ROS：激光雷达+laser_scan_matcher 运行gmapping

Ⅰ. Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法，在ROS中使用Gmapping建图需要提供 Odometry(里程计信息)和laser(激光数据)，但是只用一个激光雷达也可以进行Gmapping建图;

Ⅱ. 采用的方法就是使用 laser_scan_matcher 功能包。所述 laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准工具。该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msgs / Pose2D 或 tf 变换。该包可以在没有其他传感器提供的任何测距估计的情况下使用。因此，它可以作为独立的里程计算器估算器。

Ⅲ. 到 https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git 下载 功能包，解压。将解压后功能包与激光雷达的功能包复制到你创建的 ROS 的工作区的src文件下，然后在工作区文件夹下编译（catkin_make），编译完成后，将其余的包都删掉，只留下 laser_scan_matcher 和雷达的功能包。如下图所示：

(如果在编译过程中出现错误，无法找到csm功能包时，输入命令：sudo apt-get install ros-kinetic-csm 然后重新编译即可。其中kinetic是我的ROS版本，用到此命令时，请切换为你电脑上相应的ROS版本）。

Ⅳ. 然后，需要到 src →laser_scan_matcher →　demo 文件中修改demo_gmapping.launch文件。
文件(部分)原本如下：

然后做如下修改：

其中：

这一部分是我所选用的激光雷达的 launch节点，修改为你自己所用的激光雷达即可。

Ⅴ. 然后到所创键的ROS工作区，重新编译（catkin_make）一下，输入：

source devel/setup.bash

（使当前工作区有效,；setup.bash这个自动生成的脚本文件设置了若干环境变量，从而使ROS能够找到创建的功能包和新生成的可执行文件）

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

(请选择正确的串口号，我的是ttyUSB0)

roslaunch  laser_scan_matcher demo_gmapping.launch

（无需提前运行 roscore命令，roslaunch文件自己会启动ROS内核）

然后，便可以看到雷达正在构建地图了，如图所示：

Ⅵ .
1）要检查节点是否在发送数据，需要使用 rostopic :

rostopic list

然后会看到以下主题：

2）/scan是节点正在发布消息的主题。该节点使用的数据类型用以下命令查看：

rostopic type /scan

然后会看到用于发送激光雷达信息的消息类型：
sensor_msgs/LaserScan

3）使用以下命令查看消息的数据结构：

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

然后会看到如下的数据结构：

4）可以使用如下命令查看查看节点构成的计算图：

rqt_graph

然后会看到如下的图形界面：

5）输入以下命令便可以查看 tf 转换树：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

(也可以使用 :rosrun tf view_frames 生成 pdf 坐标系结构图，此命令将生成 frames.pdf 文件)

6）如果想了解关于激光雷达工作和数据发送的更多信息，可以使用如下命令来查看实时消息：

rostopic echo /scan