ROS/RealSenseD435i：已知二维图像中一点获取其深度图像中的三维坐标（python实现）

最新推荐文章于 2024-03-05 17:03:50 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Vegetable__/article/details/121984175
版权

一、思路

深度相机会发布一个将深度图像与彩色图像对齐的topic：/camera/aligned_depth_to_color/image_raw（深度流向彩色流对齐），利用该topic可以获取对应的三维坐标，该坐标还需要经过深度相机的内参矩阵变换。

二、变换原理

在这里插入图片描述

三、程度实现

3.1 准备工作

1、设置 realsense-ros 的rs_camera.launch文件
在这里插入图片描述
说一个这里我自己遇到的坑，realsense默认的分辨率应该是1280×720，我将彩色图像的分辨率改为了640×480，在使用深度图像时没有更改深度图像的分辨率，导致订阅不到这个topic/camera/aligned_depth

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Vegetable__
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Intel RealSense D435i是英特尔公司推出的一款消费级深度相机，它的主要构成如下图所示。它主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。
bash: /opt/ros/kinetic/bin/roslaunch: /usr/bin/python: 解释器错误:
04-29
这个错误可能是由于你的 Python 解释器版本不兼容导致的。你可以尝试以下解决方案： 1. 确认你的 Python 版本是否符合 ROS 的要求。你可以使用以下命令查看 ROS 的 Python 版本要求：`rosversion -d` 2. 如果你的 Python 版本不符合要求，可以通过以下命令修改默认 Python 版本： `sudo update-alternatives --config python` 3. 如果你已经安装了正确的 Python 版本，你可以尝试重新安装 ROS，确保所有依赖项都已正确安装。 4. 如果上述解决方案仍然无法解决问题，你可以尝试使用 virtualenv 创建一个独立的 Python 环境并安装 ROS，以避免与系统中的其他 Python 库产生冲突。

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