ROS kinetic环境使用Realsense D435i获取三维点云并存为.pcd文件

• 使用的环境为ubuntu16.04，AMD64。配置arm架构工控机环境的话，最好另外找资源。

二进制安装D435的SDK

• 参考博文：安装intel Realsense SDK

下载intel Realsense ROS工作空间

• 下载的版本号需要与intel Realsense SDK的版本号对应
• 下载链接：版本说明及下载。找到Assets点击source code下载工作空间。
• 通过realsense-viewer查看SDK的版本号，终端输入以下指令，启动可视化软件，比如我的软件左上角为intel realsense viewer V 2.43.0，表示版本号为2.43.0（具体版本号需要自己去查看）。

realsense-viewer

• 下载的source code放到home目录下的catkin_realsense中，若没有则自己新建。
• 注意：当编译工作空间不通过时，若提示缺少ddynamic-reconfigur，可通过以下方式安装

 sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

ROS下驱动D435i获得点云

• 编译完工作空间以后，需要将环境环境加入到**.bashrc**文件中。

echo "source ~/catkin_realsense/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc	

• 启动前需要安装rgbd-launch。

sudo apt install ros-kinetic-rgbd-launch

• 启动相机发布点云话题

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

订阅点云话题并保存为.pcd文件

• 订阅 /camera/depth_registered/points话题的信息，拿来后处理就行

#include <ros/ros.h>
// PCL specific includes
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
//添加
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <iostream>

using namespace std;
 
ros::Publisher pub;
 

void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)
{
  // Container for original & filtered data
  pcl::PCLPointCloud2* cloud = new pcl::PCLPointCloud2; 
  pcl::PCLPointCloud2ConstPtr cloudPtr(cloud);
  pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered;
  //相机获得原始点云文件
  pcl::io::savePCDFile("./pointcloud_init.pcd", *cloud_msg);
  cout<<"publish point_cloud height = "<<cloud_msg->height<<endl;
  cout<<"publish point_cloud width = "<<cloud_msg->width<<endl;
}
 

int main (int argc, char** argv)
{
  // Initialize ROS
  ros::init (argc, argv, "VoxelGrid");
  ros::NodeHandle nh;
 
  // Create a ROS subscriber for the input point cloud
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2> ("/camera/depth_registered/points", 1, cloud_cb);
 
  // Spin
  ros::spin ();
}

使用plc_tool查看pcd文件

• 安装pcl_tool

sudo apt install pcl-tools

• 终端输入以下指令，查看xxx.pcd文件,xxx为自己的文件名

pcl_viewer xxx.pcd

我的工作空间和代码更新链接

• 我的相机驱动工作空间代码对应SDK的版本为2.43.0。
• 代码github