ROS/RealSenseD435i：已知二维图像中一点获取其深度图像中的三维坐标（python实现）

一、思路

深度相机会发布一个将深度图像与彩色图像对齐的topic：/camera/aligned_depth_to_color/image_raw（深度流向彩色流对齐），利用该topic可以获取对应的三维坐标，该坐标还需要经过深度相机的内参矩阵变换。

二、变换原理

三、程度实现

3.1 准备工作

1、设置 realsense-ros 的rs_camera.launch文件

说一个这里我自己遇到的坑，realsense默认的分辨率应该是1280×720，我将彩色图像的分辨率改为了640×480，在使用深度图像时没有更改深度图像的分辨率，导致订阅不到这个topic/camera/aligned_depth_to_color/image_raw，所以一定要将彩色图像和深度图像设置相同的分辨率

3.2获取相机的内参矩阵

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import json

pipeline = rs.pipeline()  # 定义流程pipeline
config = rs.config()  # 定义配置config