ROS——六轴机械臂建模

已于 2024-07-12 23:41:49 修改
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创建工作空间及目录（my_arm）

  • 创建launch、urdf文件夹
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  • urdf
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  • launch
    在这里插入图片描述

Arm_Model.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="marm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="Black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>
    <material name="White">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>
    <material name="Blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>
    <material name="Red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>

    <!-- Constants -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link0_radius" value="0.05" />
    <xacro:property name="link0_length" value="0.04" />
    <xacro:property name="link0_mass" value="1" />

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link1_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link1_length" value="0.10" />
    <xacro:property name="link1_mass" value="1" />

    <!-- link2 properties -->
    <xacro:property name="link2_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link2_length" value="0.14" />
    <xacro:property name="link2_mass" value="0.8" />

    <!-- link3 properties -->
    <xacro:property name="link3_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link3_length" value="0.15" />
    <xacro:property name="link3_mass" value="0.8" />

    <!-- link4 properties -->
    <xacro:property name="link4_radius" value="0.025" />
    <xacro:property name="link4_length" value="0.06" />
    <xacro:property name="link4_mass" value="0.7" />

    <!-- link5 properties -->
    <xacro:property name="link5_radius" value="0.03" />
    <xacro:property name="link5_length" value="0.06" />
    <xacro:property name="link5_mass" value="0.7" />

    <!-- link6 properties -->
    <xacro:property name="link6_radius" value="0.04" />
    <xacro:property name="link6_length" value="0.02" />
    <xacro:property name="link6_mass" value="0.6" />

    <!-- gripper -->
    <!-- 夹爪 -->
    <xacro:property name="gripper_length" value="0.03" />
    <xacro:property name="gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="gripper_height" value="0.06" />
    <xacro:property name="gripper_mass" value="0.5" />

    <!-- Gripper frame -->
    <xacro:property name="grasp_frame_radius" value="0.001" />

    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <!-- 定义宏macro，宏里的函数名为cylinder_inertial_matrix，参数为"m r h",关于惯性矩阵的宏-->
    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <!-- 圆柱体惯性矩阵的标准计算公式 -->
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="box_inertial_matrix" params="m w h d">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <!-- 长方体惯性矩阵的标准计算公式 -->
            <inertia ixx="${m*(h*h+d*d)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(w*w+d*d)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*(w*w+h*h)/12}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <!-- /   ARM BASE    // -->
    <!-- 底盘 -->
    <!-- base-link可以不需要碰撞检测和惯性矩阵两个模块内容 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.001 0.001 0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 ${link0_length/2}" rpy="0 0 0" />        
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link0" />
    </joint>

    <!-- /    LINK0    // -->
    <link name="link0">
        <!-- visual：可视化部分 -->
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link0_radius}" length="${link0_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <!-- collision：碰撞检测部分 -->
        <!-- collision的物理模型和坐标与visual部分保持一致 -->
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link0_radius}" length="${link0_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <!-- 通过函数名cylinder_inertial_matrix来调用之前定义的用来计算惯性矩阵的宏 -->
        <cylinder_inertial_matrix m="${link0_mass}" r="${link0_radius}" h="${link0_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint1" type="revolute">
        <parent link="link0"/>
        <child link="link1"/>
        <origin xyz="0 0 ${link0_length/2}" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <!-- 关节限制 -->
        <!-- effort：关节受力极限 -->
        <!-- velocity：最大速度 -->
        <!-- lower/upper：最大旋转角度(弧度制) -->
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}"/>
    </joint>

    <!-- /   LINK1  // -->
    <link name="link1" >
        <visual>
            <origin xyz="-${link1_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_radius}" length="${link1_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="-${link1_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_radius}" length="${link1_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link1_mass}" r="${link1_radius}" h="${link1_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint2" type="revolute">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
        <origin xyz="-${link1_length} 0 0.0" rpy="-${M_PI/2} 0 ${M_PI/2}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- ///   LINK2  // -->
    <link name="link2" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link2_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_radius}" length="${link2_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>

        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link2_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_radius}" length="${link2_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link2_mass}" r="${link2_radius}" h="${link2_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint3" type="revolute">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
        <origin xyz="0 0 ${link2_length}" rpy="0 ${M_PI} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- /   LINK3  / -->
    <link name="link3" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 -${link3_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_radius}" length="${link3_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 -${link3_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_radius}" length="${link3_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link3_mass}" r="${link3_radius}" h="${link3_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint4" type="revolute">
        <parent link="link3"/>
        <child link="link4"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 -${link3_length}" rpy="0 ${M_PI/2} ${M_PI}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- ///   LINK4   -->
    <link name="link4" >
        <visual>
            <origin xyz="${link4_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_radius}" length="${link4_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Black" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link4_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_radius}" length="${link4_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link4_mass}" r="${link4_radius}" h="${link4_length}"/>
    </link>

    <!-- revolute:带上下限的旋转关节 -->
    <joint name="joint5" type="revolute">
        <parent link="link4"/>
        <child link="link5"/>
        <origin xyz="${link4_length} 0.0 0.0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-M_PI}" upper="${M_PI}" />
    </joint>

    <!-- //   LINK5  / -->
    <link name="link5">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link4_length/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_radius}" length="${link5_length}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link4_length/2} " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_radius}" length="${link5_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link5_mass}" r="${link5_radius}" h="${link5_length}"/>
    </link>

    <joint name="joint6" type="revolute">
        <parent link="link5"/>
        <child link="link6"/>
        <origin xyz="0 0 ${link4_length}" rpy="${1.5*M_PI} -${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="${-2*M_PI}" upper="${2*M_PI}" />
    </joint>

    <!--    LINK6  / -->
    <link name="link6">
        <visual>
            <origin xyz="${link6_length/2} 0 0 " rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_radius}" length="${link6_length}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link6_length/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_radius}" length="${link6_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <cylinder_inertial_matrix m="${link6_mass}" r="${link6_radius}" h="${link6_length}"/>
    </link>

    <!-- prismatic：带上下限的直线平移关节 -->
    <joint name="finger_joint1" type="prismatic">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link1"/>
        <origin xyz="${link6_length} -0.03 0" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        <limit effort="100" lower="0" upper="0.06" velocity="0.02"/>
    </joint>

    <!-- //   gripper   // -->
    <!-- LEFT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link1">
        <visual>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
        </collision>
        <box_inertial_matrix m="${gripper_mass}" w="${gripper_width}" h="${gripper_height}" d="${gripper_length}"/>
    </link>

    <joint name="finger_joint2" type="fixed">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link2"/>
        <origin xyz="${link6_length} 0.03 0" rpy="0 0 0" />
    </joint>

    <!-- RIGHT GRIPPER AFT LINK -->
    <link name="gripper_finger_link2">
        <visual>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${gripper_height/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <box size="${gripper_length} ${gripper_width} ${gripper_height}" />
            </geometry>
        </collision>
        <box_inertial_matrix m="${gripper_mass}" w="${gripper_width}" h="${gripper_height}" d="${gripper_length}"/>
    </link>

    <!-- Grasping frame -->
    <link name="grasping_frame"/>

    <joint name="grasping_frame_joint" type="fixed">
        <parent link="link6"/>
        <child link="grasping_frame"/>
        <origin xyz="${gripper_height} 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

</robot>

Display_Model.launch

<launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数（机器人模型路径保存在robot_description变量中，后续访问这个变量就可以获取该路径） -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find my_arm)/urdf/Arm_Model.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节滑动条控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态（发布关节角度)  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf坐标系变换  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_arm)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

启动 launch 文件

  • roslaunch my_arm Display_Model.launch

问题一： Resource not found: xacro

sudo apt-get install ros-melodic-xacro即可

问题二：

ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher/joint_state_publisher]: joint_state_publisher
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/vodka/vodka_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: robot_state_publisher
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/vodka/vodka_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

  • 解决方案：
  • 查看launch文件中type的名字是否正确
  • sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher（添加相关依赖包）

问题三：RVIZ界面没有显示控制滚动条

  • 解决方案： sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui
  • 将launch文件中的 joint_state_publisher 改为 joint_state_publisher_gui

六轴机械臂

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【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（一）- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真
Stan_Fu的博客
03-06 1万+
前记： 之前学习了很多关于ROS的知识，现在想自己制作一个四轴器械臂来练练手。所以就定为arm0.1版本，使用MG90s舵机来搭建一个四轴机械臂。arm0.1版本的目标是对不同颜色的方块进行分类并在Gazebo中模拟出来。 在未来计划的arm1.0版本中，计划使用步进电机来搭建六轴机械臂，使用上RL，实现人机交互，希望能在下个学期完成它。 一、模型制作 1.实际模型制作 采用https://www...
对六自由度机械臂的运动控制及python实现（附源码）
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经过一周的研究，对六自由度机械臂运动进行了研究，利用高中几何知识进行了运动控制策略的设计，无偿贡献出源码，可以为入门的小伙伴提供一定的借鉴。 1、机械臂物理参数的介绍 买了一个大象机械臂mycobot，作为研究对象，如果是其它机械臂，可以根据机械臂参数对代码进行修改。机械臂参数如下图所示： 1.1 部件与尺寸 机械臂如下部件组成，描述如下表： 序号 名称 描述 在py...
机械臂机器人——使用Matlab Robotic ToolBox建立四轴机械臂模型并实现运动控制仿真
Irving.Gao的博客
03-26 1万+
文章目录四轴机械臂实物Robotic ToolBox机械臂建模1.建立机械臂的D-H表建立机械臂坐标系根据坐标系建立D-H表2.代码建模机械臂运动学仿真1.正运动学仿真2.逆运动学仿真 为了能够实现机械臂的运动轨迹规划，同时更加深入学习机器人学相关理论知识，并将其运用在时间当中，我采用Robotic ToolBox建立四轴机器人模型并实现运动控制仿真，并作以记录分享。 四轴机械臂实物 Robotic ToolBox机械臂建模 1.建立机械臂的D-H表 在这里我选用的是标准D-H参数进行建模，各个参数含
UR5机械臂仿真过程《全》
sinat_38792591的博客
04-26 1319
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic 0、安装机械手臂 官方教程： 前人教程：UR5机械臂仿真实例 rosdep update 出错，使用小鱼的大佬的 一键配置 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros ROS的最简单安装——鱼香一键安装 1、安装中的错误 A、rosdep install --from-paths . --i
幻尔科技learm机械臂URDF模型ROS
08-28
内容概要：偶然做一个ROS项目但手上只有幻尔科技learm机械臂，发现网上没人做这个就自己做一下咯，主页还有另一个完整的learm机械臂ros控制程序，下了直接就能用！（呸板子和程序要一样） 阅读建议：①配合learm机械...
ROS机械臂运动控制（完整项目代码python）
06-06
包括SLAM建图导航算法部署，Moveit2.0机械臂挖掘动作仿真，Matlab-ROS联合通信显示雷达图，并控制Gazebo移动。 pudong: 基础模型，可以rviz中查看。 pudong_gazebo: 可以用于Gazebo中的模型，另包含一些算法。 ...
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ROS2 Control、Gazebo 和机械臂在机器人操作系统（ROS）的世界中是非常关键的组成部分，它们共同构建了一个强大的仿真和控制系统。在这个场景中，我们主要关注如何在ROS2的环境下，利用ROS2 Control来管理机械臂的...
ROS仿真小车（三）——rviz控制机器人模型运动
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旗晟智能巡检机器人：开启工业运维的智能化新篇章
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我们相信，通过这一解决方案，企业将能够实现更高效、更安全、更环保的运维管理，共同推动工业生产的可持续发展。旗晟科技，与您携手共创工业智能化的美好未来。2、数据分析与异常报警：通过旗晟工业互联网平台和AI识别算法，智能机器人能够进行数据分析、任务记录和异常报警，实现数据的可视化展现。2、旗晟AI算法库：集成多种AI算法，包括表计状态读取、结构缺陷识别、场景环境监测等，为巡检提供强大的技术支持。2、提高巡检效率：通过智能化巡检，减少人员进行高频次、全天候的重复劳动，使人员能够转向更有价值的决策性工作。
【智能制造-18】多机器人的干涉区任务规划和防碰撞策略
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通过分布式算法，每个机器人独立计算自己的路径，同时考虑到其他机器人的位置和路径。传统的路径规划算法，如A*算法和Dijkstra算法，可以用于生成无碰撞的路径。为机器人系统设计容错机制，如检测到某个机器人故障时，其他机器人能够自动调整任务分配和路径规划，确保系统的持续运行。优先级高的机器人优先执行任务，低优先级的机器人在路径规划时避开优先级高的机器人。为不同的分区设置优先级，高优先级的机器人优先进入特定区域。为特定任务设置优先通行权，例如，优先让紧急任务的机器人先通过干涉区，其他机器人根据优先级进行避让。
RT2-使用NLP的方式去训练机器人控制器
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特斯拉的人形机器人最新展示，穿戴遥操作示教的机器人学习！
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ROS2实现六轴机械臂正逆运动的Python程序
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ROS2是一个开源的机器人操作系统，可以帮助我们完成机器人控制、通讯、导航等功能。下面是一个实现六轴机械臂正逆运动的Python程序的基本思路： 1. 首先，在ROS2中创建一个机械臂控制节点，用于接收运动指令和发送机械臂状态信息。 2. 接下来，需要确定机械臂正逆运动的模型。可以使用D-H方法建立机械臂正逆运动模型。 3. 在程序中定义机械臂运动的关节角度，并将其转换为机械臂末端的位姿。这里需要使用到矩阵变换，可以使用NumPy库完成。 4. 计算机械臂逆运动学解，将末端的位姿转换为关节角度。这里需要使用数值优化方法，可以使用SciPy库完成。 5. 最后，将计算得到的关节角度发送给机械臂控制节点，控制机械臂执行相应的动作。

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