【ROS-1】传感器接入篇

一、ROS接入imu

参考链接  HandsFree ROS IMU_飞同学的博客-CSDN博客

 HANDS-FREE/handsfree_ros_imu

运行命令

# imu_type根据自己的imu型号填写，可选项：a9，b9，b6
roslaunch handsfree_ros_imu rviz_and_imu.launch imu_type:=a9

二、ROS接入3D激光雷达velodyne vlp-16

参考链接  Ubuntu18.04 + ROS Melodic 配置Velodyne VLP16激光雷达 - 墨天轮

1、配置Velodyne16与电脑在同一网段

Velodyne16默认IP : 192.168.1.201

将电脑配置与velodyne为同一网段192.168.1.xxx，如下图

打开浏览器输入192.168.1.201，出现如下界面，即为配置成功。

 2、运行并通过Rviz查看点云

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne

进入Rviz后，点击左下角Add添加By topic -> velodyne_points -> PointCloud2

修改左边目录中的Global Options -> Fixed Frame为：velodyne

以及PointCloud2 -> Topic为：/velodyne_points

三、ROS接入ZED2

1、基础环境

Ubuntu 18.04

ZED SDK ≥ 3.7 and its dependency CUDA

ROS Melodic

注：ZED SDK版本要高于3.7（包括3.7）

2、安装zed-ros-wrapper

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

3、启动ZED节点

roslaunch zed_wrapper zed2.launch

4、启动rviz，添加话题，即可展示

rviz

 在catkin_make编译时，出现如下问题

 先安装的cuda11.0，卸载之后又安装的cuda10.2，所以会导致上述错误。

解决方案：

 参考链接：【已解决】Could NOT find CUDA: Found unsuitable version “10.1”, but required is exact version “11.2”_blithe_的博客-CSDN博客

安装zed-ros-wrapper 并解决一些报错_学习 记录的博客-CSDN博客_zed_wrapper