ros智能车 第二章 传感器配置与测试

检查小车硬件上的各传感器是否连接完备

ssh连接小车

ssh root@小车IP

新建终点，输入"code ."打开vs code

readme.md中有大量可供复制的linux终端命令

imu配置

将imu_lauch文件夹放到ubuntu中

ssh连接小车

打开vscode

在 /src/hi226_imu/src/imu.cpp

找到n.param('frame_id',frame_id,string("IMU_link"));

再输入命令进入ros环境

ros

cd racecar

cd src

ls 命令查看，查看是否有imu的相关功能包

新建终端

编码器功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/encoder_driver root@小车IP:/root/racecar/src
imu功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/imu_lunch root@小车IP:/root/racecar/src
LSLIOAR功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/LSLIDAR_M10 root@小车IP:/root/racecar/src
car功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/racecar_driver root root@小车IP:/root/racecar/src

在此使用ls 命令查看，查看是否有imu的相关功能包

新建终端进行编译操作

imu测试

开启两个终端

一个终端用于ssh连接小车

另一个终端用于远程传输

打开vscode

在vscode内连接小车，并打开racecar文件夹

在 /src/serial_imu/src/serial_imu.cpp

输入命令，进入ros环境后订阅相关节点

rostopic echo /imu_data

然后就会进入很长的一段信息加载过程‘

encoder相关配置

encoder配置文件

ssh连接小车

打开vscode

在vscode内连接小车，并打开racecar文件夹

在 /racecar/src/encoder_driver/src/encoder_driver/src发现一个.py文件，一个.cpp文件

.py文件为关于encoder的配置文件，可修改波特率

.cpp文件为imu与encoder之间进行功能混合的文件，实现数据相互转换

另一个终端中输入以下命令

编码器功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/encoder_driver root@小车IP:/root/racecar/src
imu功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/imu_lunch root@小车IP:/root/racecar/src
LSLIOAR功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/LSLIDAR_M10 root@小车IP:/root/racecar/src
car功能包传输
scp -r /home/frank/new_racecar_demo/racecar_driver root root@小车IP:/root/racecar/src

在小车终端中进入ros环境，然后输入命令进行编译操作

catkin_make_isolated

encoder测试

ssh连接小车

打开vscode

在vscode内连接小车，并打开racecar文件夹

laser

car

摄像头

rviz查看传感器信息