ubuntu_使用ros显示imu的状态(6)

1.硬件环境：

ubuntu18.04
维特imu

2.查看硬件是否连接上

ls -l /dev/ttyUSB*

3.设置硬件权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

4.启动ros服务

roscore

5.刷新环境

source devel/setup.bash

6.运行工作空间内的imu读取命令

rosrun robot_imu imu_com

7.imu的信息显示,并查看frame_id

rostopic echo /imu/data_raw

8.打开rviz，并添加imu设置topic，将fixed frame设置为当前的frame_id

rviz

9.运行效果图
10.将imu三个轴都显示出来 安装ros-melodic-imu-tools 工具

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools