如何在 Ubuntu 上配置 ROS和LPMS IMU传感器

最近在ROS上测试 LMPS IMU 传感器，在此了一下配置过程。

自己的配置环境：Ubuntu16.04、ROS-kinetic、LMPS-URS2

一、硬件准备

需要的硬件设备：

LPMS-URS2（IMU传感器）、Micro-USB线（供电线+数据线）、（也可以用 RS232来做 数据线，只有launch文件里面的配置不同，其他都一样，下文会提到）

二、Ubuntu测试

1.安装依赖

sudo apt-get install libpugixml-dev libbluetooth-dev

2.下载并安装LpSensor库

（这个库必须装，不装这个库会报错 Lp_LIBRARY 未设置）

2.1 下载LpSensor库

• 下载方式1：
  到下载页面1中最新版本的库（截止到2020.08.15），这里下载的是Deprecated Libraries中的1.3.5版本的LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64.tar.gz。

• 下载方式2：
  或者找到下载页面2中最新版本的库（截止到2023.04.12），这里下载的是Deprecated Libraries中的1.3.5版本的LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64.tar.gz。
  
  

2.2 安装LpSensor库

下载并解压之后按以下步骤进行安装：

tar zxvf ~/Downloads/LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64.tar.gz
sudo dpkg -i  LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb

2.创建一个workspace，并且下载ros库

mkdir -p ~/sensordriver_ws/src 
cd ~/sensordriver_ws/src 
git clone https://github.com/larics/timesync.git
git clone https://github.com/larics/lpms_imu.git
cd ~/sensordriver_ws
catkin_make

3.新建launch文件，准备测试

新建luanch文件，注意选择传感器类型，针对LPMS-URS2 ，如果是USB通信选择 DEVICE_LPMS_U2 ，如果是串口通信选择 DEVICE_LPMS_RS232。这里选择 USB通信，也就是选择 DEVICE_LPMS_U2 。

mkdir -p ~/sensordriver_ws/src/lmps_imu/launch
vim lpms_medk.launch

输入如下内容：

<launch>
  <node pkg="lpms_imu" type="lpms_imu_node" name="lpms_medk" output="screen" >
    <param name="sensor_model" value="DEVICE_LPMS_U2" />  <!-- DEVICE_LPMS_U2: USB传输数据 ; DEVICE_LPMS_RS232: RS232传输数据 -->
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />	<!-- 设备对应的端口号 -->
    <param name="frame_id" value="base_imu_link" />
    <param name="rate" value="200" />
  </node>
</launch>

4.开始测试

打开终端，启动 LPMS IMU传感器驱动：

cd ~/sensordriver_ws
source ~/sensordriver_ws/devel/setup.bash
roslaunch lpms_imu  lpms_medk.launch

如果终端提示 权限不足：

/dev/ttyUSB0: Permission denied[LpmsSensor] Connection error 0: None [LpmsSensor] Connecting to /dev/ttyUSB0

那么就需要给串口 /dev/ttyUSB0 赋予执行权限，在终端执行 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
然后再次执行 launch 文件。

另外打开一个终端，查看IMU数据变化曲线：

rosrun rqt_plot rqt_plot

然后在打开的页面添加对应的topic，转动IMU传感器，就可以看到曲线的变化了～～

三、可能遇到的问题

1. Lp_LIBRARY 未设置

未安装LpSensor库，**这个库必须装，不装这个库会报错 Lp_LIBRARY 未设置 **

解决方法：
到下载页面中最新版本的库，目前为止最新版本是1.3.5。下载并解压。

下载并解压之后按以下步骤进行安装：

tar zxvf ~/Downloads/LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64.tar.gz
sudo dpkg -i  LpSensor-1.3.5-Linux-x86-64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb

3. 运行roslaunch lpms_imu lpms_medk.launch 终端提示 串口权限不足：

/dev/ttyUSB0: Permission denied[LpmsSensor] Connection error 0: None [LpmsSensor] Connecting to /dev/ttyUSB0

那么就需要给串口 /dev/ttyUSB0 赋予执行权限，在终端执行

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

然后再次执行 launch 文件。

roslaunch lpms_imu  lpms_medk.launch

参考链接

[1] 在Ubuntu Linux系统上启动ROS和LPMS传感器

http://www.alubi.cn/%e5%9c%a8ubuntu-linux%e7%b3%bb%e7%bb%9f%e4%b8%8a%e5%90%af%e5%8a%a8ros%e5%92%8clpms%e4%bc%a0%e6%84%9f%e5%99%a8/

[2] ROS与传感器教程-LPMS IMU传感器使用 https://www.ncnynl.com/archives/201911/3471.html