stage_ros坑记录

最近使用stage_ros进行仿真，将点云投影到map坐标系下可视化的时候，发现在free区域也返回激光数据点。用rostopic echo查看scan消息后注意到，stage模拟的激光传感器在free区域也会返回range值，但intensity值为0。用intensity滤去之后就正常了。事实上，当模拟的激光束没有击中障碍物时，返回的range值为激光传感器的最大测量值。因此，用开区间传感测量范围对range值进行滤除也是可以的。

再者，按照stage的说明，在.world文件里用Position模型定义机器人时，将localization设为gps，localication_origin设为[0 0 0 0]，订阅/odom消息可以得到位姿估计的真值。然而在实际测试过程中发现，在这种配置下，得到的位姿并不是真值，将点云投影到世界坐标系下，有明显的偏差。所以如果不考虑定位算法，想直接获取位姿估计的真值，还是得老老实实订阅/base_pose_ground_truth消息。还有一点需要注意的是，从/base_pose_ground_truth得到的速度信息和/odom是不一样的。如果是做运动规划/导航的话，当前速度信息只能从/odom获取。因此，如果既想得到位姿估计的真值又想获取机器人的当前速度，还需要用message_filter对/base_pose_ground_truth和/odom进行消息同步。

参考：https://codedocs.xyz/CodeFinder2/Stage/modules.html