输出反馈_特征结构配置法例子

特征结构配置即配置系统的特征值和特征向量，使系统达到预期的运动模式，期望特征值决定了收敛的快慢，特征向量决定了状态量的解耦组合，本例是战斗机航迹倾角和攻角解耦的例子，以满足战斗机追踪敌机时改变攻角进行瞄准的情形。

clc;clear;close;
n=5;m=2;p=5;
%% Matrices of states function
A=[-1.341 0.9933 0 -0.1689 -0.2518;
   43.223 -0.8693 0 -17.251 -1.5766;
   1.341 0.0067 0 0.1689 0.2518;
   0 0 0 -20 0;
   0 0 0 0 -20];
B=[0 0;0 0;0 0;20 0;0 20];
C=[0 1 0 0 0;
    47.76 -0.268 0 -4.56 4.45;
    0 0 1 0 0;
    0 0 0 1 0;
    0 0 0 0 1];
%% Desired  eigenvalues
lamda1=-5.6+4.2i;
lamda2=-5.6-4.2i;
lamda3=-1.0;
lamda4=-19.0;
lamda5=-19.5;
%% Desired eigenvectors and the matrix D
V1_d=[1-i;
    0+0i];
D1=[ 1 0 0 0 0;
    0 0 1 0 0];
O1=zeros(2,2);

V2_d=[1+1i;
    0-0i];
D2=[ 1 0 0 0 0;
    0 0 1 0 0];
O2=zeros(2,2);

V3_d=[0;1];
D3=[0 1 0 0 0;
    0 0 1 0 0];
O3=zeros(2,2);

V4_d=[1];
D4=[0 0 0 1 0];
O4=zeros(1,2);

V5_d=[0;
    1];
D5=[0 0 0 1 0;
    0 0 0 0 1];
O5=zeros(2,2);
%% Solve the equation (5.2-28)
I=eye(n,n);
O=zeros(n,1);
x1=[lamda1*I-A B;D1 O1]\[O; V1_d]
x2=[lamda2*I-A B;D2 O1]\[O; V2_d]
x3=[lamda3*I-A B;D3 O3]\[O; V3_d]
x4=[lamda4*I-A B;D4 O4]\[O; V4_d]
x5=[lamda5*I-A B;D5 O5]\[O; V5_d]
%%  Calculate the value of K (5.2-35)
v1=x1(1:5);v2=x2(1:5);v3=x3(1:5);v4=x4(1:5);v5=x5(1:5);
u1=x1(6:7);u2=x2(6:7);u3=x3(6:7);u4=x4(6:7);u5=x5(6:7);
V=[v1 v2 v3 v4 v5];
U=[u1 u2 u3 u4 u5];
K=U*inv(V)*inv(C)
% reference  K=[-0.931 -0.149 -3.25 -0.153 0.747;0.954 0.210 6.10 0.537 -1.04]

通过上述代码计算得到反馈矩阵K，构建simulink模型对设计结果进行验证：

计算和仿真结果如下：

从上图可以看出给α施加0.2rad的扰动后，航迹倾角γ没有产生很大变化，说明达到了设计目的。