根据刚体上若干个点的加速度确定任意点的加速度的方法

算法思路

在大地坐标系中，刚体上任意点A的位置可以下式表示：

$$R=R_0+r \tag 1$$
其中 $R_0$表示刚体上的基点O在大地坐标系的位置， $r$表示向量$\overrightarrow{OA}$在大地坐标系中的坐标。
假设刚体上有个固连坐标系，那么 $R$也可以表示为
$$R=R_0+T\cdot\rho \tag 2$$
其中 $T$表示固连坐标系相对于大地坐标系的方向余弦矩阵。$\rho$表示 $\overrightarrow{OA}$在固连坐标系中的坐标。将上式求两阶导
$$a=a_0+\ddot{T}\cdot\rho \tag 3$$
假设 $a_0$和 $\ddot{T}$都是未知的，就有12个未知量。只需要知道4个点的坐标以及它们的加速度，利用方程（3），就可以完全确定这12个未知量。

样例

在ADAMS中建立了一个刚体，上面有6个标记点，其中5个用于计算（多余4个点，可以做最小二乘拟合），剩下的一个点作为验证

程序

% 点的坐标，需要4个点（任意坐标系，可以是固连或者大地坐标系）
% 对于有多于4个点的情况，利用伪逆，计算得到最小二乘解
% 在ADAMS中建立样例，取坐标和加速度

point1 = [
%   103.6157     340.1818     28.9743
    -46.2203     347.0594     30.3414
    38.3051    231.4121    -104.823
    -5.4705    159.0944   -43.8787
    -64.2436    225.1557    96.2762];
point = [
%   100     350    0
    -50    350   0
    40.97   196.67    -83.69
    0   150   0
    -63  260.32    106.40
    -150  250   0];

% 每个点的加速度，相对于大地坐标系
acc = [
%   -0.3808   -276.9834    142.8849
    5.1513   -256.189    172.1333
    38.5448    398.8363    123.7429
    -3.5535    393.7675    -232.1496
    -50.8528   -168.3864   -347.8126
    5.409   86.118   -5.6344];

%%
syms a11 a12 a13 a21 a22 a23 a31 a32 a33;
A = [a11 a12 a13
    a21 a22 a23
    a31 a32 a33];
syms ax ay az;
a0 = [ax
    ay
    az];
a0 = repmat(a0, 1, 5);

f1 = a0 + A * point' - acc';
vars = [
    a11
    a12
    a13
    a21
    a22
    a23
    a31
    a32
    a33
    ax
    ay
    az];
[A0, b0] = equationsToMatrix(f1, vars);

rlt = pinv(A0) * b0;
rlt = eval(rlt);

a11 = rlt(1);
a12 = rlt(2);
a13 = rlt(3);
a21 = rlt(4);
a22 = rlt(5);
a23 = rlt(6);
a31 = rlt(7);
a32 = rlt(8);
a33 = rlt(9);
ax = rlt(10);
ay = rlt(11);
az = rlt(12);

A = [a11 a12 a13
    a21 a22 a23
    a31 a32 a33];
a0 = [ax
    ay
    az];

% 样例
p_e = [100     350    0];
% a_e = [-0.3808   -276.9834    142.8849];
a_e = a0 + A * p_e';

运行结果
a_e =
-0.3806
-276.9849
142.8870