【简单图形解释】刚体上任意一点速度与刚体角速度的关系

最新推荐文章于 2023-02-23 11:39:14 发布

Robot达神伊川

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分类专栏：机器人基础知识文章标签：机器人

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1. 二维平面做圆周的质点速度与角速度关系：

2. 点的速度x,y方向分解：

3.

上面x不是表示矩阵的简单相乘，而是叉乘。

$a\times b=\begin{bmatrix} a \end{bmatrix}^{\times }b=\begin{bmatrix} 0 & -a_{3}& a_{2}\\ a_{3}& 0& -a_{1}\\ -a_{2}& a_{1}& 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} b_{1}\\ b_{2}\\ b_{3} \end{bmatrix}$

4. 回转刚体上任意一点速度与刚体角速度的关系

Reference:

https://twitter.com/s_kajita/status/1536969083098304517

Robot达神伊川

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【简单图形解释】刚体上任意一点速度与刚体角速度的关系

4. 回转刚体上任意一点速度与刚体角速度的关系。上面x不是表示矩阵的简单相乘，而是叉乘。
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