ROS 段错误、核心转储、rviz闪退问题解决

报错曾出现在许多地方，处理串口数据的rosrun时、在rviz显示点云时。

总之一句话，仔细检查代码，改正问题，同时备份好中间无差错的过程，随时准备重建工程或者对比查看。

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运行处理串口数据的rosrun：
[段错误]（核心已转储）

简单说就是程序对内存的访问超出了系统分配的空间，指针使用不当、堆栈溢出等都会导致段错误，访问系统数据区也会导致段错误。

段错误的输出不带任何有帮助的信息，不能确定是哪行代码引起的。关键是如何定位出问题的位置。

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rviz的PointCloud2运行中途：

报错信息：

rviz: /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/include/OgreAxisAlignedBox.h:252：void Ogre::AxisAlignedBox::setExtents(const Ogre::Vector3&, const Ogre::Vector3&): 假设 ‘(min.x <= max.x && min.y <= max.y && min.z <= max.z) && "The minimum corner of the box must be less than or equal to maximum corner"’ 失败。

然后rviz界面自动关闭，弹窗意外中止。

报错信息：

[sim3-4] process has died [pid 9890, exit code -11, cmd /home/xcapecjh1804/catkin_ws/devel/lib/point_cloud_processing/pointout __name:=sim3 __log:=/home/xcapecjh1804/.
ros/log/65a1c63e-e784-11ea-b79a-000c291c133f/sim3-4.log].
log file: /home/xcapecjh1804/.ros/log/65a1c63e-e784-11ea-b79a-000c291c133f/sim3-4*.log

重新打开rviz又会正常运行一会，然后又会出现同样的问题。

尝试过在launch文件中，把rviz的节点加上respawn=“true”，使rviz窗口在每次关闭后自动打开，但是并不能从根本上解决问题，而且会出现不断关闭，不断打开的"壮观场面"。

最后，检查代码发现给rviz的话题有问题，改正后才彻底解决。

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解决方法：
检查代码中的数据，传输数据中可能有不正确或数量不对的地方，导致超出了分配的内存等。修改代码中问题才是最终办法。