ROS编译 调用第三方动态库(xxx.so)

1. Problem

在做项目过程中，不可避免，有时需要使用一些第三方的开源库，或者自己写的动态库，然后就需要CMakeLists中添加这些动态库对应的路径，进行编译。

需要调用的动态库后缀一般为.so，有时也会遇到除了libxxx.so，还有libxxx.so.x和libxxx.so.x.y.z这些，如libzzz.so，还有libzzz.so.1和libzzz.so.1.0.0
在后缀.so后的这些数字，其实代表的是不同版本，用来做版本管理的，所以整个动态库的文件名是有讲究的。比如libzzz.so.1.2.3，lib是固定代表共享库，zzz是共享库名称，.so是固定后缀，1表示的是主版本号，2表示次版本号，3表示发行版本号。

主版本号：不同的版本号之间不兼容
次版本号：增量升级，向后兼容
发行版本号：对应次版本的错误修正和性能提升，不影响兼容性

而且这个名字最长的libxxx.so.x.y.z，是实际的库文件，含有的是可执行的二进制代码。所以就可以用指令readelf -d libzzz.so.1.2.3去读这个文件。
其实生成库的时候，也可以直接只生成一个libzzz.so作为实际库文件，这个看个人了，标准一点是应该做好库版本管理的。

2. Method

在ROS的package中，一般都会建立两个文件夹 (include和lib)，存放.h的头文件和.so的动态库文件，所以，我们只要把第三方的动态库文件放进lib文件夹中，不要忘了把相关的libxxx.so.x和libxxx.so.x.y.z也一并放进去，少了谁都不行。

动态库文件放好后，修改一下CMakeList就可以了

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

add_compile_options( -std=c++11)
project(gazebo_mobile_manipulator)

find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
nav_msgs 
roscpp 
rospy 
serial 
tf 
std_msgs 
std_srvs 
actionlib
actionlib_msgs
message_generation
geometry_msgs
pcl_conversions
pcl_ros 
PCL
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy serial std_msgs message_runtime
  INCLUDE_DIRS include
  )

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  ${catkin_LIB_DIRS} lib
)
add_executable(test src/test1.cpp)
target_link_libraries(test ${PCL_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} libzzz.so)

注意最后一行，在target_link_libraries里面，只需要添加libzzz.so就可以了，不需要把后面带版本号的也加进去，通过.so这个就会搜索到其他的。

然后catkin_make编译就可以了

Reference

1. Linux动态链接库.so文件的命名：
   https://codeantenna.com/a/x44izXmfjp