ROS学习记录-ROS中外部库（.SO）使用方法

将xxx.so文件放入功能包目录：

假如工作空间ros_ws,功能包ros_test，执行源文件为ros_test1.cpp,需要链接的库为xxx.so
将xxx.so文件复制到你的功能包目录中， 一般新建一个lib文件夹存放，通常路径应该是ros_ws/src/ros_tset/lib。

更新CMakeLists.txt：

在ros_test功能包的CMakeLists.txt文件中，确保你已经添加了xxx.so作为链接目标。你需要使用target_link_libraries来链接xxx.so，如下所示:

add_executable(ros_test1 src/ros_test1.cpp) #"ros_test1"为可执行文件名称，src/ros_test1.cpp为源文件路径
target_link_libraries(ros_test1 ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/xxx.so
  ${catkin_LIBRARIES}
) #上述语句的含义是将ros_test1与xxx.so进行连接，“${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}”表示当前源文件所在路径，可直接用功能包的绝对路径替代。

其他类似的路径变量名如下：
“当前源代码目录: ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}”
“当前构建目录: ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}”
“项目根目录: ${CMAKE_SOURCE_DIR}”)
“CMake构建根目录: ${CMAKE_BINARY_DIR}”

#构建ROS功能包：
在ROS工作空间的根目录中执行以下命令来构建你的功能包：

cd ros_ws
catkin_make