ROS2使用glog库部分问题整理

weixin_44198073

已于 2024-05-15 13:09:30 修改

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文章标签： linux

于 2024-03-19 10:55:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44198073/article/details/136834233

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文章讲述了作者在从ROS1迁移至ROS2环境中使用glog时遇到的编译错误，涉及抽象类和纯虚函数的实现问题。通过源码安装与在线安装glog的对比，作者解决了因头文件路径问题导致的编译问题，最终通过修改本地logging.h文件解决了冲突。

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本来是在ros1下调用glog库是正常的。
然后最近需要在ros2环境下工作，就顺便安装一下glog。

先说一下错误信息

‘GLOG_EXPORT’ does not name a type
这个会附带很长的相关报错。
例如下面这样
error <glog/logging.h> was not include correctly. See the documentation for how to consume the library.
解决方法：
在CMakeList中添加
add_compile_definitions(GLOG_USE_GLOG_EXPORT)

error: invalid new-expression of abstract class type’logger::Logger’
logger::Logger* logger = new Logger(google::base::GetLogger(google::INFO))

后面的note信息是:
because the following virtual functions are pure within ‘logger::Logger’:
class Logger : public google::base::Logger {

/usr/local/include/glog/logging.h
‘virtual void google::base::Logger::Write(bool, const char*, size_t)’
virtual void Write(bool force_flush,

查询了一下’invalid new-expression of abstract class type’是因为实例化了抽象类导致的。
而当前的Logger类的父类是google::base::Logger类，父类也是一个抽象类，所以应该是继承父类时，其纯虚函数Write未在子类中实现导致子类Logger也是抽象类。

分析出原因后，我发现我在Ros2安装时是源码安装的，其安装目录为usr/local/include，而其中的google::base::Logger类的Write是这样的
virtual void Write(bool force_flush, const std::chrono::system_clock::time_point& time stamp, const char* message, size_t message_len) = 0;

这与logger.h中的子类Write函数是无法对应的。
所以是最好在线安装，
因为我当前主机不能连接网络，所以去Ubuntu官网下载了gflags和glog的deb并安装了。
发现其安装目录是在usr/include下。
但我的工程死活索引不到usr/include下的logging.h文件（被自己菜到崩溃…）如果有懂的大佬可以教学一下。

所以我就直接修改了usr/local/include下的logging.h文件
将Write函数修改为与子类一致即可：
virtual void Write(bool force_flush, time_t time_stamp, const_char* message, int message_len) = 0;

问题解决。