PX4源码分析__uorb通信机制__如何发布自己的数据？如何接收？

一、创建流程：

1.在Firmware/msg下创建msg文件，例：xxx.msg，内容格式仿照原有msg文件

2.在Firmware/msg/CMakeLists.txt中将对应的msg文件添加，内容格式仿照原有形式

二、使用方式：

发布端：
           1.公告：
              orb_advertise
           2.发布：
              orb_publish
接收端：
           1.订阅：
              orb_subscribe
           2.复制：
              orb_copy

其中，最终获取数据的方式强调一下：