px4源码学习六--uORB模块研究

最新推荐文章于 2024-05-28 14:04:47 发布

znr1995

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分类专栏： px4 文章标签：源码

本文链接：https://blog.csdn.net/znr1995/article/details/78542519

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本文详细介绍了PX4中的uORB模块，包括uORB的函数解析，如orb_publish、orb_subscribe等，以及uORB的工作原理，如MasterNode、DeviceNode的管理。此外，还探讨了如何使用uORB进行发布、订阅、数据拷贝和检查更新，并提到了uORB在不同操作系统下的实现细节。

摘要由CSDN通过智能技术生成

UORB模块研读

uORB函数解析：

uORB模块（Micro Object Request Broker，微对象请求代理器）

uORB是Pixhawk系统中关键的一个模块，肩负了数据传输任务。所有传感器，数据传输任务，GPS，PPM信号从芯片获取后通过uORB进行传输，到各个模块计算处理。（可以理解为数据中心仓库）

uORB是跨进程的IPC通信模块。实际多个进程打开同一设备文件，通过此文件节点进行数据交互和共享。

进程间通过命名（总线）交换消息成为topic

一个topic包含一种消息类型/数据类型。

每个进程可以订阅/发布topic,一个进程可以订阅多个主题，但一条总线始终只能有一条消息。

公告topic

extern int orb_advertise(const struct orb_metadata *meta,const void *data)

meta:uORB元对象，可以看topic的ID，通过ORB_ID赋值。

data：指向一个被初始化，发布者要发布的数据存储变量指针。

发布更新

extern int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, int handle, const void *data)

handle：orb_advertise函数返回的句柄

data:指向发布数据的制作

订阅topic

要求的满足条件：

调用ORB_DEFINE()或ORB_DEFINE_OPTIONAL()宏（在订阅头文件中包含他们）
发布到主题的数据结构定义

extern int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)

取消订阅

extern int orb_unsubscribe(int handle)

拷贝数据

订阅者不能引用从ORB中存储数据或其他订阅共享的数据，只能拷贝到临界缓冲区

extern int orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer)

检查更新

extern int orb_check(int handle, bool *updataed)

发布时间戳

extern int orb_stat(int handle,uint64_t *time)

Note:

必须要先orb_advertise()+orb_subscribe()后，才能使用orb_copy()
所有主题在Firmware/Build_px4fmu-v2_default/Src_Modules/uORB/Topics
也可以到Firmware/Msg下找到

uORB原理解析：
uorb实现原理

实现方式：

首先模块入口是uORBMain.cpp，这里会创建唯一的MasterNode实例，负责内部的设备节点的控制
MasterNode简洁：继承自CDev，是一个字符设备，linux中设备都是文件，所以会在对应路径下生成文件，主要对Cdev的ioctl函数进行多态实现，类内部维护一个Nodemap的数据结构（后面有详细简绍），所有的DeviceNode都会加入其中管理。
当外部调用uORB的方法时候，实际间接调用了uORB::Manger类的方法，也可以理解做Manger是外部函数的管理入口，MasterNode是内部节点的管理器。
外部函数调用uORB时候都会通过uORB::Manger::get_instance()这个函数获取Manger的实例指针。这个函数是静态函数，根据判断命名空间中_Instance指针是否为空，确保全nameespace中只有这么一个Manger实例。
实际节点，DeviceNode，继承自CDev，每一个字符设备都会生成对应的文件。这个类重载了open,close,read,wirte,ioctl，还有其他一些函数。
当外部调用orb_advertise时，Manger会做如下的事情：
1. 以发布者的身份调用node_open函数，最后返回对应文件的文件描述符fd。先确认一下是否这个主题对应实例的序号已经被发布过，如果是，会重新发布一下，否则（对应文件不存在，也就是这个主题对应ID的DeviceNode不存在），会调用node_adve