一.创建流程: 在Firmware/msg下创建msg文件,eg:xxx.msg,内容格式仿照原有msg文件在Firmware/msg/CMakeLists.txt中将对应的msg文件添加,内容格式仿照原有形式 二.使用方式: 发布端: 公告: orb_advertise 发布: orb_publish接收端: 订阅: orb_subscribe复制: orb_copy