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摘要
本节主要学习ardupilot的CAN和UAVCAN,主要参考官网,欢迎批评指正。
1. CAN bus and UAVCAN protocol
在Ardupilot中对CAN总线消息传递的支持依赖于两个部分:
- 硬件CAN总线支持,通过HAL驱动程序完成。
- 负责处理所有高级工作的UAVCAN协议
2.CAN bus support in Ardupilot
硬件CAN总线支持的基础位于AP_HAL库中,由两个类组成:
- CAN类负责表示板上一个物理接口的。这个类管理接口的打开、设置和操作,是软件和硬件之间的主要连接点。
- CanManager类包装所有物理接口。它对接口进行枚举,提供对接口的访问,还保留用于访问UAVCAN管理类的连接点。