目标跟踪算法IOU Tracker与SORT算法

通过幸福的路唯有奋斗

已于 2022-11-21 15:07:25 修改

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分类专栏：计算机视觉 python 文章标签：目标跟踪算法人工智能

于 2022-11-17 11:19:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/X_windy/article/details/127867132

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摘要：

网上已经由很多对跟踪算法的讲解和介绍，我主要针对以下几点修改了代码，方便自己项目使用

IOU Tracker

做了IOU Tracker算法的实现，原文以及github很多都是离线实现，即跑完整个视频得到结果，我想要一个在线版本的，于是重新写了在线版本的IOU Tracker代码，并封装成类。可实时运行检测的同时进行跟踪。

并同时对tracker加了一定的生命长度，即检测框消失时不会立即删除tracker，在连续N帧都未匹配上才会删除，重新匹配上则编号不变。

github:

WindyXiang/MOT_Trackers: Detection based multi-target tracking algorithm (IOU_Tracker, SORT) (github.com)

SORT

原始sort只要生成tracker就会分配编号，现在修改为只有连续检测并跟踪到N帧图像才会被判定为有效tracker，这时候才会分配跟踪id

github:

WindyXiang/MOT_Trackers: Detection based multi-target tracking algorithm (IOU_Tracker, SORT) (github.com)

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多目标跟踪算法 | DeepSort

黎国溥

02-09

5万+

前言论文名称：（ICIP2017）Single-Simple Online and Realtime Tracking with a Deep Association Metric 论文地址：https://arxiv.org/abs/1703.07402 开源地址：https://github.com/nwojke/deep_sort 一、多目标跟踪的工作流程（常规） (1)给定视频的原始帧； (2)运行对象检测器以获得对象的边界框； (3)对于每个检测到的物体，计算出不同的特征.

DeepDriving | 多目标跟踪算法之SORT

csdn_xmj的博客

06-07

1249

SORT目标跟踪算法仅使用卡尔曼滤波器和匈牙利算法解决帧与帧之间的状态预测和数据关联问题，跟踪的效果高度依赖于目标检测结果的好坏，算法整体设计非常简单，在速度和精度上取得较好的平衡，主要体现一个“快”字。当然，速度提升必然导致精度损失，SORT的缺点在于仅仅使用物体的边界框进行跟踪而忽略其表面特征，在复杂的场景中效果会比较差。另外，SORT没有目标重识别过程，一旦目标丢失就需要重新创建跟踪器去更新状态（一帧未匹配成功就需要重新跟踪），导致同一目标的ID频繁变换。

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目标跟踪算法 —— IoU Tracker 和 V-IoU Tracker

LJ的博客

07-09

7573

今天来看两个多目标跟踪算法 IoU Tracker 和 V-IoU Tracker，属于Tracking-by-Detection类属于两篇论文： High-Speed Tracking-by-Detection Without Using Image Information Extending IOU Based Multi-Object Tracking by Visual Information IoU跟踪算法 2017 前提：当帧率很高的情况下，帧间目标始终有IoU>0 IOU(a,b.

关于长时目标跟踪算法（long-term tracker）评估指标：追踪精度Pr、召回率Re以及F-Score的理解以及简易C++评估代码实现

winer_199773的博客

12-20

4668

IOU 目标跟踪其一：IOU Tracker

泠山的博客

07-22

3320

IOUTracker是2017年提出的一种不需要图像信息的简单高效的跟踪模型，它在DETRAC车辆跟踪数据集可以轻松运行到100Kfps。检测器对每帧要跟踪的每个物体都产生一个检测，也就是说，在检测中没有/只有很少的间断；在连续帧中检测一个物体有高度重叠的IOUIOUIOU，这在足够高的帧率是常见情况。文内使用的IOUIOUIOUIOU⁡(a,b)=Area⁡(a)⋂Area⁡(b)Area(a)⋃Area。......

IOU Tracker

qq_42191914的博客

11-30

5132

这两天看了一下本篇关于多目标跟踪的论文，提出了一种简单高效的跟踪模型——IOU Tracker。就像标题所说，它速度快、基于TBD(tracking-by-detection)、不需要图像信息。就我认为，这篇论文是适应当前（当时）的研究环境提出来的，起一个引领方向的作用。它基于两个重要假设：检测器足够优秀（high precision detections）视频帧率足够高（high fr...

`iou-tracker`：轻量级、实时对象追踪库的深度解析

gitblog_00033的博客

04-13

474

iou-tracker：轻量级、实时对象追踪库的深度解析项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/io/iou-tracker 项目简介是一个由开发者 bochinski 创建的开源Python库，专注于高效且准确的对象追踪。该项目采用Intersection-over-Union（IoU）算法，能够处理多种视觉追踪任务，特别是在资源有限或需要实时性能的环境中表现...

High-Speed Tracking-by-Detection Without Using Image（IOU Tracker）

冲冲冲！

08-12

419

High-Speed Tracking-by-Detection Without Using Image Information 基础知识回顾 IOU：全称交并比（Intersection over union），公式如下： PR-MOTA的含义 PR-MOTA代表在不同置信度阈值下，分别求得precision和recall的值，然后根据不同的precision和recall会得到相应的PR-MOTA。 PR-MOTA是沿着PR-MOTA curve的积分，即上图红色阴影部分的面积，公式如下： Ω∗=

目标跟踪之sort算法(3)

qq_35732321的博客

01-26

924

目标跟踪sort算法

多目标跟踪算法之SORT

DeepDriving

03-29

2163

SORT是2016年发表的一篇文章《》中提出的一个经典的多目标跟踪算法，该算法结合常用的卡尔曼滤波器和匈牙利匹配算法实现了一个简单的在线多目标跟踪框架。由于其超简单的设计，SORT可以以260 Hz的更新速率实现多目标跟踪，远超当时其它的目标跟踪算法。SORT目标跟踪算法仅使用卡尔曼滤波器和匈牙利算法解决帧与帧之间的状态预测和数据关联问题，跟踪的效果高度依赖于目标检测结果的好坏，算法整体设计非常简单，在速度和精度上取得较好的平衡，主要体现一个“快”字。当然，速度提升必然导致精度损失，SORT。

libmot:多目标跟踪库

03-21

Python和Pytorch中的多对象跟踪库安装环境：python 3.6.10，opencv 4.1.1，pytorch 1.3+ git clone https://github.com/nightmaredimple/libmot --recursive cd libmot/ python setup.py install develop --user 可以从我的或看到详细信息。功能列表堵塞方法参考完全的借条分配 iou-tracker＆V-IOU ✓ 线性分配 -- ✓ 数据关联最低成本流量 MCF ✓ 其他端到端网络丹＆DeepMOT ☐ GNN＆GCN MPNTrack ☐ ----------------------- ----------------------------------- ----------------------

多目标跟踪(SORT,Deep_SORT,IOU17,SST)代码

12-04

本资源包含了四种常见的多目标跟踪算法的实现：SORT (Simple Online and Realtime Tracking)，Deep SORT，IOU Tracker以及SST (Spatio-temporal Salient Target Detection and Tracking)。 1. **SORT (Simple On...

IOU 目标跟踪其二：VIOU Tracker

泠山的博客

07-25

1709

在上一个版本的IOUTracker中，使用了极端简单但准确的跟踪方法，完全依赖于输入检测作为高速IOUtracker。而对于真实世界的应用，极度依赖于潜在检测器的高召回率，一次或几次漏检所造成的空隙不仅会导致假阴性(FN)，还会导致跟踪的终止和重新启动，从而导致很高的碎片率和ID切换率------这大大降低了跟踪的质量。在该篇文章中，这个问题通过在没有检测到目标时，使用视觉对单目标作跟踪以提升针对检测丢失的鲁棒性来克服。......

目标检测基础——IOU计算

Guo_Python的博客

04-26

5016

IoU 作为目标检测算法性能 mAP 计算的一个非常重要的函数，IoU 计算的是 “预测的边框” 和 “真实的边框” 的交集和并集的比值。

Urban tracker 目标跟踪算法

u010598445的专栏

06-24

2415

目标跟踪 Urban Tracker 参考文献: Urban Tracker: Multiple object tracking in urban mixed traffic Intelligent Transportation 参考文献: A feature-based tracking algorithm for vehicles in intersections 代码&数据 Urban Tra

tracker

yanhx1204的专栏

10-09

1151

目标跟踪算法——KCF入门详解 https://blog.csdn.net/crazyice521/article/details/53525366/ 目标跟踪的过程小结 https://blog.csdn.net/lryus_hjl/article/details/53888783 目标跟踪算法小结（二） https://blog.csdn.net/u014045503/article/deta...

目标追踪算法总结

Da_haihuang的博客

12-22

4429

声明 CSDN和知乎很多大佬都对这个方面进行了介绍，这里自己参考他们总结一下，理清楚自己的方向，方便自己看。 1.点击这里，https://www.zhihu.com/question/26493945/answer/156025576来源知乎 2.点击这里，https://blog.csdn.net/sinat_31184961/article/details/99993350来源CSDN 目标追踪算法目标追踪算法目前很经典题目，但事实上，我们并不需要那些曾经辉煌但已被拍在沙滩上的tracke

IoU-Net

u012060535的博客

09-05

861

Acquisition of Localization Confidence for Accurate Object Detection 获得定位置信度以更精确地检测目标让目标检测用上定位置信度目标检测涉及到目标分类和目标定位，但很多基于 CNN 的目标检测方法都存在分类置信度和定位置信度不同的问题。针对这一问题，一种称之为 IoU-Net 的目标检测新方法被提出，在基准方法的基础上实现...

VIOU Tracker

qq_42191914的博客

12-03

2442

在2017 IEEE上，Erik Bochinski等人提出了IOU Tracker，一种简单高效的多目标跟踪器；而紧接着，在2018 IEEE，VIOU被提出；本篇我们简单介绍一下这篇论文。（注，VIOU在VisDrone2018中摘得桂冠！其winner talk的ppt在这里） 1. 简介 VIOU 是基于IOU Tracker的一种扩展，其自然和IOU Tracker一样，是在高准确检...

SORT多目标跟踪算法

最新发布

03-08

### SORT Multi-Object Tracking Algorithm Implementation and Applications #### Overview of SORT Simple Online and Realtime Tracking (SORT) is an efficient multi-object tracking algorithm designed specifically for real-time applications. The core idea behind SORT lies in combining object detection with a simple yet effective data association mechanism using Intersection over Union (IoU). This approach leverages the power of Convolutional Neural Network (CNN)-based detectors within the context of multiple object tracking[^2]. #### Key Components of SORT The primary components that make up the SORT framework include: - **Detection**: Utilizes pre-trained CNN models to detect objects from video frames. - **Data Association**: Employs IoU matching between detected bounding boxes across consecutive frames to maintain consistent tracklets. - **Kalman Filter**: Predicts future positions of tracked objects by estimating motion dynamics through time series analysis. By integrating these elements, SORT achieves robust performance while maintaining computational efficiency suitable for online processing tasks such as autonomous driving systems or surveillance monitoring platforms. ```python import numpy as np from kalman_filter import KalmanBoxTracker from hungarian_algorithm import associate_detections_to_trackers def sort_tracker(detections): """ Apply Simple Online and Real-Time Tracker on given detections Args: detections (list): List containing [x1,y1,x2,y2,score] format bounding box coordinates Returns: list: Updated set of active tracks after applying SORT logic """ # Initialize variables if not already done so max_age = 1 # Maximum number of missed updates before removing tracker min_hits = 3 # Minimum hits required for initiating new trackers iou_threshold = 0.3 # Threshold value used during IOU calculation # Create/update existing trackers based on current frame's detections matched, unmatched_dets, unmatched_trks = associate_detections_to_trackers( detections, trackers) # Handle matches & mismatches accordingly... return updated_tracks ``` This code snippet demonstrates how one might implement key aspects of SORT including initialization parameters like `max_age`, `min_hits` alongside setting appropriate thresholds (`iou_threshold`) which play crucial roles when determining whether newly found instances should initiate fresh trackers versus being associated back into ongoing ones. #### Application Scenarios In terms of practical usage scenarios, SORT has been extensively applied towards various domains involving moving entities recognition problems where continuous identification matters most. For instance, evaluating sports players' movements can benefit greatly from employing SORT due to its ability to handle occlusions gracefully without requiring complex feature extraction processes typically seen elsewhere[^1]. Additionally, traffic management solutions also find utility here especially concerning pedestrian safety measures around vehicles equipped with advanced driver assistance systems (ADAS).