在ROS(机器人操作系统)中,Publisher是一种用于将消息发布到特定主题(topic)的组件。通过发布者,我们可以将数据发送给其他ROS节点,以实现节点之间的通信。本文将详细介绍如何使用Python编写ROS Publisher,并提供相应的源代码示例。
步骤1:创建ROS工作空间和包
首先,我们需要创建一个ROS工作空间,并在其中创建一个ROS包。打开终端窗口,并执行以下命令:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
这将在~/catkin_ws
目录下创建一个名为src
的文件夹,并在其中初始化ROS工作空间。
接下来,我们将在src
文件夹中创建一个ROS包。执行以下命令:
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp
这将创建一个名为my_package
的ROS包,并添加所需的依赖项。
步骤2:创建Python脚本文件
在my_package
包中创建一个名为publisher_node