arduino uno开发板搭配SP2手柄控制舵机

 arduino开发板通常用来控制直流伺服电机（舵机）这些比较简单的电机。

一.PS2手柄介绍

PS2 手柄由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息；接收 器与单片机（也可叫作主机，可直接用在 PS2 游戏机上）相连，用于接收手柄 发来的信息，并传递给单片机，单片机也可通过接收器，向手柄发送命令，配置 手柄的发送模式。

引脚说明

接收器引脚输出： 接收器图片（一定要注意端口顺序）

1. DI/DAT：信号流向，从手柄到主机，此信号是一个 8bit 的串行数据，同 步传送于时钟的下降沿。信号的读取在时钟由高到低的变化过程中完成。 2. DO/CMD：信号流向，从主机到手柄，此信号和 DI 相对，信号是一个 8bit 的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。 3.NC：空端口； 4. GND：电源地； 5.VDD：接收器工作电源，电源范围 3~5V； 6.CS/SEL：用于提供手柄触发信号。在通讯期间，处于低电平； 第 4 页 共 7 页 7.CLK：时钟信号，由主机发出，用于保持数据同步； 8.NC：空端口； 9.ACK：从手柄到主机的应答信号。此信号在每个 8bits 数据发送的最后一 个周期变低并且 CS 一直保持低电平，如果 CS 信号不变低，约 60 微秒 PS 主 机会试另一个外设。在编程时未使用 ACK 端口

时钟频率 250KHz（4us），如果接收数据不稳定，可以适当的增加频率。 在通讯过程中，一串数据通讯完成后 CS 才会由低转高，不是 1 个字节通讯完 成后就由低转高，在通讯期间，一直处于低电平。在时钟下降沿时，完成数据（1bit） 的发送与接收，发送和接收是同时完成的。当单片机想读手柄数据或向手柄发送 命令时，将会拉低 CS 线电平，并发出一个命令“0x01”；手柄会回复它的 ID “0x41= 绿灯模式，0x73=红灯模式”；在手柄发送 ID 的同时，单片机将传送 0x42，请求数据；随后手柄发送出 0x5A，告诉单片机“数据来了”。 idle：数据线空闲，该数据线无数据传送。 一个通讯周期有 9 个字节（8 位），这些数据是依次按位传送。当有按键按下，对应位为“0”，其他位为“1”，例如当键“SELECT”被 按下时，Data[3]=11111110B。

我们大多数时候使用PS2手柄只需要简略的了解他的原理，PS2手柄原理的文章很多，更多的是要去看封装的函数，或者是我们导入的函数库，去学习我们应该如何调参。

二.arduino的PS2X_lib库文件

我们在arduino的开发板上想使用PS2手柄进行控制一些列电机，在硬件基础上要有arduino的扩展板，在软件上就要将PS2X_lib库文件导入我们的arduinoIDE开发软件中。下面是PS2X_lib的CPP文件和头文件。

链接：https://pan.baidu.com/s/18l1nyQCRMOUHF2LLD0J3Iw 
提取码：qm82 
我们下载完文件之后，要将cpp文件和头文件放在一个文件夹里，进行压缩，然后点击工具---导入库，将我们的库文件导入进IDE软件。这时候我们会遇到很多文件，我在开发中遇到最多的问题就是Error: 13 INTERNAL: Library install failed: archive is not valid: multiple files found in zip file top level。我总结的经验就是，要注意路径的问题，我们需要把这个压缩的zip文件放到arduino中的library文件中。

项目文件夹地址可能有关系，我们需要将包含库函数的文件放到我们的项目文件夹地址。

让编译软件能够找到库函数的位置。

当我们将库函数文件导入到编译软件中已经完成了一大步。

三.arduino编程

这里我只实现了控制一个舵机，多个舵机同理。

#include <Servo.h>

//导入库文件 
#include "PS2X_lib.h"

//定义ps2手柄
PS2X ps2x; 
int error;
int pose=0;
Servo myservo;

void setup() {
  myservo.attach(9);
  myservo.write(0);
  do { 
    error = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); 
    if (error == 0) { break; } 
    else { delay(100); } 
  } while (1); 
}

void loop(){
  ps2x.read_gamepad(false, 0);//读入手柄状态信息 
 
//   //键位码请看上面对应图
//   if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) {
//     pose+=5;
   
//     if(pose>=180)
//     {
//       pose=180;
       
//     }
//     myservo.write(pose);
//   }//如果“上”按钮按下 
//  delay(100);
//  if(ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN))
//  {
//   pose-=5;
//   if(pose<=0)
//   {
//     pose=0;
//   }
//   myservo.write(pose);
//  } //下按钮
  if (ps2x.Analog(PSS_LY) < 10) {
    pose+=5;
   
    if(pose>=180)
     {
       pose=180;
       
     }
     myservo.write(pose);
  }//如果摇杆LY返回值小于10
  if (ps2x.Analog(PSS_LY)>240){
    pose-=5;
   
    if(pose<=0)
     {
       pose=0;
       
     }
     myservo.write(pose);
  }//如果摇杆LY返回值大于240
  delay(10);//延迟10ms 
}

在PS2手柄的库函数文件中

#define PSB_PAD_UP      0x0010

#define PSB_PAD_RIGHT   0x0020

#define PSB_PAD_DOWN    0x0040

#define PSB_PAD_LEFT    0x0080

这几个就是定义的按键，我们需要将其填入button函数中，使其相应的按键发挥作用。

#define PSS_RX 5

#define PSS_RY 6

#define PSS_LX 7

#define PSS_LY 8

这是摇杆的定义，我们知道PS2手柄的两个摇杆分别有X轴和Y轴两个轴，我们通过PS2手柄的模拟值进行判断，使其能够达到相应的效果，LX,LY就是左边摇杆的两个轴，RX,RY就是右边摇杆的两个轴。而在代码中模拟值小于10就是左边摇杆向上推，这个模拟值的定义是与我们的库函数有关的，你说为什么小于10就是向上推，这就是库函数中定义好的，你也可以修改。

这样我们就实现了arduino开发板搭配PS2手柄控制舵机.