单目尺度问题

 单目VO或单目SLAM中，通过三角化来恢复特征点的深度信息（以三角化选取的两帧的平移大小为单位1），然后跟踪这些特征点，并加入新的点。如果跟踪失败，则需要重新三角化，那么它的尺度就不具有一致性了。
 对应到GPS中，则是：当载波跟踪环路对信号失锁后又重锁时，它输出的载波相位测量值中的整周模糊度通常会发生跳变，也就是说，整周模糊度的值在信号失锁前后是不一样的。