updateDepthFilter()中求解d_ref和d_cur公式推导

  已知第1张图像的像素点在归一化平面的坐标$f_{ref}$（三维向量，分别为$X/Z,Y/Z,1$，注意这里我们不知道$X,Y,Z$分别是多少，只知道它们的比值关系），当前图像的相应像素点在归一化平面的坐标$f_{cur}$（三维向量，形式为$X/Z,Y/Z,1$），并且还知道从当前图像到第1张图像的变换矩阵$T_{RC}$（$R_{RC}$表示旋转部分，$t_{RC}$表示平移部分），求第1张图像的像素点的深度$d_{ref}$（标量值，就是$Z$）和当前图像的相应像素点的深度$d_{cur}$（标量值，就是$Z$）。
  由题意，可列，
$$d_{ref}\cdot f_{ref}=d_{cur}\cdot (R_{RC}{f}_{cur})+t_{RC}\text{\hspace{1em}(1)}$$
记$R_{RC}{f}_{cur}$为$f_2$，则上式可写成，
$$d_{ref}\cdot f_{ref}=d_{cur}\cdot f_2+t_{RC}\text{\hspace{1em}(2)}$$
在上式中三维向量$f_{ref}$，$f_{cur}$和$t_{RC}$均已知，求标量$d_{ref}$和标量$d_{cur}$。整理上式，可得，
$$f_{ref}\cdot d_{ref}-f_2\cdot d_{cur}=t_{RC}\text{\hspace{1em}(3)}$$
公式(3)左右两边点乘三维向量$f_{ref}$和$f_2$，得到公式(4)和公式(5)，
$$f_{ref}^T{f}_{ref}\cdot d_{ref}-f_{ref}^T{f}_2\cdot d_{cur}=f_{ref}^T{t}_{RC}\text{\hspace{1em}(4)}$$
$$f_2^T{f}_{ref}\cdot d_{ref}-f_2^T{f}_2\cdot d_{cur}=f_2^T{t}_{RC}\text{\hspace{1em}(5)}$$
将公式(4)和公式(5)写成矩阵形式为，
$$\left[\begin{array}{cc}{f}_{ref}^T{f}_{ref}& -f_{ref}^T{f}_2\\ f_2^T{f}_{ref}& -f_2^T{f}_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{d}_{ref}\\ d_{cur}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{f}_{ref}^T{t}_{RC}\\ f_2^T{t}_{RC}\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(6)}$$
即得代码中所示公式。