其中关于两个高斯分布的乘积,可以参考相关公式进行推导。
关于上图中公式(1)的近似,在下图
有关SVO 中的相关代码
void DepthFilter::updateSeed(const float x, const float tau2, Seed* seed)
{
// 合成正态分布的标准差
float norm_scale = sqrt(seed->sigma2 + tau2);
if(std::isnan(norm_scale))
return;
// 正态分布
boost::math::normal_distribution<float> nd(seed->mu, norm_scale);
// 1/(s^2) = 1/(sigma2)+ 1/(tau2)
float s2 = 1./(1./seed