SVO 中的深度滤波的推导

其中关于两个高斯分布的乘积，可以参考相关公式进行推导。

关于上图中公式（1）的近似，在下图

有关SVO 中的相关代码

void DepthFilter::updateSeed(const float x, const float tau2, Seed* seed)
{
   
  // 合成正态分布的标准差
  float norm_scale = sqrt(seed->sigma2 + tau2);
  if(std::isnan(norm_scale))
    return;
  // 正态分布
  boost::math::normal_distribution<float> nd(seed->mu, norm_scale);
  // 1/(s^2) = 1/(sigma2)+ 1/(tau2)
  float s2 = 1./(1./seed