f x = 320 , f y = 320 , c x = 320 , c y = 240 f_x=320, f_y=320,c_x=320,c_y=240 fx=320,fy=320,cx=320,cy=240
b = 0.25 b=0.25 b=0.25
图像的宽度为640个像素,图像的高度为480个像素!
位姿真值以
T
W
C
T_{WC}
TWC表示,即相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵。其平移部分表示相机光心在世界坐标系中的坐标值!