单应矩阵

单应矩阵描述了图像中2个平面上的像素点的转换关系。
一个世界坐标系下的三维点到图像平面的变换可以表示为：
$$Z_c\left(\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right)=KT\left(\begin{array}{c}{X}_w\\ Y_w\\ Z_w\\ 1\end{array}\right)$$
其中$K$为相机内参，$T$为相机相对于世界坐标的位姿。
简化形式后可以得到：
( u v 1 ) = ( m 00 m 01 m 02 m 03 m 10 m 11 m 12 m 13 m 20 m 21 m 22 m 23 m 30 m 31 m 32 m 33 ) ( X w Y w Z w 1