多旋翼无人机的软着陆，使用稳健的非线性控制和风力建模（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2024-10-08 17:41:51 发布

长安程序猿

最新推荐文章于 2024-10-08 17:41:51 发布

阅读量972

点赞数 26

文章标签：无人机 matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/Yan_she_He/article/details/139741791

版权

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

2.1 Quadcopter wind SMC ground

2.2 Quadcopter wind SMC pipes

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、文章下载

💥1 概述

文献来源：

摘要：
多旋翼系统进行抓取、操作和检查时需要软着陆，以避免任何颠簸；因此，在多旋翼无人机（UAV）下的空气动力学效应下，一次性着陆是至关重要的。HYFLIERS项目中的一个任务是在管道架上进行着陆，主要是测量管道的厚度和腐蚀情况。管道架在着陆阶段由螺旋桨引起的感应气流产生未知干扰。对这个问题进行了两种情况的建模，即在地面和管道架上着陆。地面效应建模比较直接；然而，管道架会给系统建模带来更多的不确定性。空气动力学干扰的来源可能是外部风或者无人机螺旋桨在管道或地面附近引起的干扰。本文提出了考虑地面效应的四旋翼一次性着陆解决方案。首先，计算了靠近地面的螺旋桨引起的感应风，然后定义了靠近地面的反射模型。进行了考虑环境中风的四旋翼建模。接下来，将地面反射的风设置在系统的风模型中。由于无人机下的气流干扰和其行为的干扰，建模存在不确定性，因此选择了鲁棒非线性控制来控制系统。滑模控制器的校正增益是基于稳态推力定义的，它起到了不确定性的上限的作用。通过模拟成功展示了考虑地面效应的软着陆方法的优势。结果输入推力在管道附近平稳下降，以抵消地面效应推力。

详细文章见第4部分。

📚2 运行结果

2.1 Quadcopter wind SMC ground

2.2 Quadcopter wind SMC pipes

其他就不一一展示。

部分代码：

% Parameters---------------------------------------------------------------
Ixx=7.0*10^-3; % kgm^2
Iyy=7.3*10^-3; % kgm^2
Izz=3.3*10^-3; % kgm^2
I=diag([Ixx,Iyy,Izz]);
m=1.2; % kg
g0=9.81; % m/s^2
D=diag([0.25,0.25,0.25]); % drag matrix kg/s
L=0.225; % distance between motor and CoM of quadrotor (m)
R=0.075; % radius of propeller (m)
thickness=0.03; % thickness of rotating propeller (m)
k=2.98*10^-5; % lift constant - thrust factor (Ns^2/rad^2)
k_psi=1.14*10^-6; % drag constant (Nms^2/rad^2)
omega_min=0.5*sqrt(m*g0/k/4); % rad/s
omega_max=3*omega_min; % rad/s
rho=1.225; % kg/m^3

M_force=[k,k,k,k;...
0,-L*k,0,L*k;...
-L*k,0,L*k,0;...
-k_psi,k_psi,-k_psi,k_psi];
% Initial condition--------------------------------------------------------
xc_0=1;
yc_0=-1.5;
zc_0=19.25;
phi_0=0;
theta_0=0;
psi_0=0;
u_0=0;
v_0=0;
w_0=0;
p_0=0;
q_0=0;
r_0=0;
q0=[xc_0;yc_0;zc_0;phi_0;theta_0;psi_0];
dq0=[u_0;v_0;w_0;p_0;q_0;r_0];
x0=[q0;dq0];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Solution-----------------------------------------------------------------
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
tic
for i=1:1:length(t)
x(:,1)=x0;
% State definition-----------------------------------------------------
xc=x(1,i);
yc=x(2,i);
zc=x(3,i);
phi=x(4,i);