【无人机】基于蚂蚁优化算法的无人机任务调度路径规划研究（Matlab代码实现）

 👨‍🎓个人主页：研学社的博客  

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

1. 问题定义

2. 蚁群优化算法原理

3. 应用于无人机的改进策略

4. 实验与评估

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

目前，航迹规划算法主要分为 2 类 ：传统经典算法和现代智能算法． 前者主要包括动态规划法、最速下降法和最优控制法;后者主要包括A*算法、标准蚂蚁算法和 PSO算法等.通过对规划空间进行立方体网格划分，将空间划分为大小相等、彼此相邻的立方体，搜寻方式为从起始点开始，搜寻下一个相邻节点，搜索前进，直至搜寻到目标节点，最终形成连接起始节点和目标节点的航迹，采用建立在网格图上的代价模型及优化算法求解最优航迹．

无人机任务调度与路径规划是无人机应用中的关键技术之一，旨在高效、安全地安排无人机执行一系列预定义的任务，并规划出从起始点到各个任务点再回到终点的最优路径。基于蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO）的方法，是一种启发式优化算法，灵感来源于蚂蚁寻找食物的过程，已被广泛应用于解决此类复杂问题。以下是基于蚁群优化算法的无人机任务调度与路径规划研究的关键方面：

1. 问题定义

• 任务调度：确定无人机执行各项任务的顺序和时间安排，考虑任务优先级、时间窗口限制、无人机的工作能力和续航时间等因素。
• 路径规划：为每架无人机找到从起点到所有指定任务点最后返回的最短路径或最低成本路径，同时考虑飞行距离、飞行高度限制、禁飞区域、风向风速等环境因素。

2. 蚁群优化算法原理

• 信息素更新：在无人机任务调度和路径规划中，信息素可以代表路径的好坏，路径被选择得越多，信息素浓度越高，越可能再次被选择。
• 构造解决方案：每只虚拟蚂蚁代表一个潜在的解决方案（即任务执行顺序和飞行路径），它们在搜索空间中移动，根据信息素浓度和启发式信息（如路径长度）来决定下一步移动方向。
• 全局最优解：通过多轮迭代，算法逐步发现并收敛于全局或近似全局最优的任务调度和路径规划方案。

3. 应用于无人机的改进策略

• 动态调整参数：根据无人机的实际运行状态（如剩余电量、环境变化）动态调整ACO算法中的参数（如信息素蒸发率、信息素强度），以适应实时变化的环境。
• 混合策略：将ACO与其他优化算法（如遗传算法、粒子群优化）结合，以利用各自的优势，提高求解速度和解的质量。
• 多目标优化：无人机任务调度与路径规划往往面临多目标冲突（如最小化飞行距离、最大化任务完成率、最小化能耗等），采用多目标ACO进行综合优化。

4. 实验与评估

• 仿真平台：利用MATLAB、Python等编程工具搭建仿真环境，模拟不同场景下无人机的行动和环境条件。
• 性能指标：评估解决方案的综合性能，包括但不限于总飞行距离、任务完成时间、能量消耗、成功率等。
• 真实世界测试：在控制条件下进行实地测试，收集数据验证算法的有效性，进一步调整优化。

综上所述，基于蚁群优化算法的无人机任务调度与路径规划研究不仅能够提升无人机任务执行的效率和智能程度，还能在物流配送、灾害监测、农业植保等多个领域发挥重要作用。随着算法的不断优化和无人机技术的进步，其应用潜力将更加广泛。

📚2 运行结果

 

 

 部分代码：

while (j<=30)
        for i=1:4
            if i==1 %UAV1只负责“侦察”任务
                if table(1,(j-1))~=25
                    table1=table(1,:);
                    table1=[table1;table(3:4,:)];
                    tabu1=table1(:); %UAV1的禁忌表出来了 %25如果也在tabu1里的话，那么
            allow_index1=~ismember(city_index,tabu1);  %【走过的变成0，能走的为1】【若tabu=(1 4)则allow_index=(0 1 1 0 1 1 1...)】【注意：allow_index与city_index同维】
            allow1=city_index(allow_index1);  %把还能走的序号摘出来了（待访问的城市集合）
            P1=allow1;
            %计算城市的转移概率
            if numel(allow1)~=0
              for k=1:max(size(allow1))-1
               P1(k)=(tau(table(1,(j-1)),allow1(k))^alpha)*(eta(table(1,(j-1)),allow1(k))^beta)*10000+7.1192e-004;
              end
            P1(max(size(allow1)))=7.1192e-005;
            P1=P1/sum(P1);
            [d1,ind1]=sort(P1,2,'descend');%从大到小排序是d1,对应的原序号是ind1
            target1=allow1(ind1(1));
            %轮盘赌法选择下一个城市
            %pc1=cumsum(P1);  % （p1 p1+p2 p1+p2+p3 p1+p2+p3+p4 ....）【p1<->allow(1)  p2<->allow(2) ...】
            %target_index1=find(pc1>=rand); 
            %target1=allow1(target_index1(1));  %这次返回的是allow数组中城市的真正序号
            table(1,j)=target1;  %把选好这个点放到路径表里面
            rr=D(25,table(1,1));
            time(table(1,1))=rr;
            if j>2
            for c=2:(j-1)
                rr=rr+D(table(1,c-1),table(1,c));
            end 
            end
            rrr=rr+D(table(1,j-1),target1);%rrr就是UAV1到该点时走过的航程
            time(target1)=rrr;
            else
                table(1,j)=25;
            end
                end
                 if table(1,(j-1))==25
                    table(1,j)=25;
                 end
            end          
            if i==2 %UAV2只负责“打击”任务
                if (table(2,(j-1))~=25)
                table(2,1)=table(1,1); %设定它第一次打击的是UAV1侦察过的目标
                ta2=table(1:(4*(j-1)+1)); %当前元素之前所有的元素
                tabu21=[];
                tabu22=[];
                tabu2=[];
                for y=1:24
                    if sum(ta2==y)==2

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]高志凯. 基于智能优化算法的无人机资源调度研究[D].南京邮电大学,2021.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2021.000049.

[2]胡中华,赵敏,姚敏,李可现,吴蕊.一种改进蚂蚁算法的无人机多目标三维航迹规划[J].沈阳工业大学学报,2011,33(05):570-575.

🌈4 Matlab代码实现