基于遗传算法卡车无人机旅行推销员问题（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2025-04-24 16:35:12 发布

长安程序猿

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文章标签：无人机 matlab 开发语言

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目录

📋1 概述

一、引言

二、问题定义

三、遗传算法概述

四、基于遗传算法的D2TSP求解方法

1. 编码方案

2. 适应度函数

3. 遗传算子

4. 算法流程

五、仿真验证与结果分析

六、结论与展望

📝2 运行结果

📃3 参考文献

📋4 Matlab代码实现

📋1 概述

本文利用遗传算法解决了卡车无人机串联或包裹递送操作（即UPS，FedEx）的旅行推销员问题的“最后一英里”问题。每辆卡车都携带一架无人机，该无人机从一个站点发射，将范围内的包裹运送到附近的站点，同时与卡车并行运行。卡车和无人机并行工作以运送包裹。无人机受到航程和容量的限制。因此，它必须作为操作在卡车附近运行。操作是指卡车发射无人机，卡车和无人机运送到不同的位置，然后卡车在会合地点回收无人机以进行电池更换和装载。这个想法是确定卡车和无人机（以及操作）的路线，以最大限度地减少总时间。总时间基于操作（启动-交付-恢复）的时间。操作（卡车或无人机）的最大时间用于计算路径的总时间。

一、引言

旅行推销员问题（TSP）是一个经典的组合优化问题，目标是找到一条访问所有城市恰好一次并最终返回起点的最短路径。随着无人机技术的快速发展，TSP的应用场景得到了极大的扩展，涌现出许多新的变种问题。其中，卡车和无人机协同配送的旅行推销员问题（D2TSP）成为研究热点。在D2TSP中，一辆卡车和多架无人机需要共同完成对多个地点的配送任务，卡车作为主要的运输载体，无人机则辅助完成局部配送，以提高整体配送效率。

二、问题定义

假设有N个城市，其坐标分别为(xᵢ, yᵢ)，i=1, 2, ..., N。一辆卡车和若干架无人机需要访问所有N个城市。卡车从起点出发，访问所有城市后返回起点。无人机可以在卡车行驶过程中，从卡车处起飞，访问部分城市后返回卡车。问题的目标是最小化卡车和无人机的总旅行距离或时间。

三、遗传算法概述

遗传算法（Genetic Algorithm, GA）是一种高效的全局优化算法，被广泛应用于解决TSP及其变种问题。遗传算法通过模拟自然选择和遗传机制来搜索最优解，具有原理简单、搜索能力强等特点。

四、基于遗传算法的D2TSP求解方法

1. 编码方案

在D2TSP中，需要设计复杂的编码方式来同时表示卡车和无人机的行程。一种可能的方法是对卡车和每架无人机的路径分别进行编码，或者使用混合编码策略，将卡车和无人机的决策点整合进一个统一的解决方案表示中。

2. 适应度函数

适应度函数定义为总旅行时间的倒数或其他相关指标，以最大化适应度值。在D2TSP中，适应度函数不仅要考虑总行程距离，还要考虑无人机的飞行限制（如续航能力、起飞和降落费用）、货物分配以及主载体与无人机之间的协同工作策略。

3. 遗传算子

为了提高搜索效率和避免早熟收敛，可以对遗传算法的基本算子（选择、交叉、变异）进行改进或创新。例如，引入自适应交叉概率和变异概率，根据当前种群的平均适应度动态调整这些概率。此外，还可以采用精英策略，将上一代最优个体直接复制到下一代，以保留优秀的基因信息。

4. 算法流程

基于遗传算法的D2TSP求解方法通常包括以下几个步骤：初始化种群、计算适应度值、选择个体进行交叉和变异操作、生成新的种群、迭代更新直至满足停止条件（如达到最大迭代次数或找到满足要求的解）。

五、仿真验证与结果分析

为了验证基于遗传算法的D2TSP求解方法的有效性，需要进行仿真验证。仿真验证通常包括选择合适的测试系统（如随机生成的城市坐标）、设置仿真参数（如种群大小、最大迭代次数等）、运行仿真程序并记录优化结果。通过对优化结果进行分析和比较（如有功网损、电压水平等指标），可以评估算法的性能和优劣。

六、结论与展望

基于遗传算法的D2TSP求解方法具有显著的优势，能够在合理的时间内找到高质量的解。未来的研究可以进一步探索更有效的遗传算法参数调整策略、将更复杂的场景（如无人机的续航能力、飞行高度限制以及城市间的障碍物等因素）融入到优化模型中，以及采用其他启发式算法或混合算法来求解D2TSP问题。

📝2 运行结果

部分代码：

% Find the Best Route in the Population
[minDist,index] = min(totalDist);
distHistory(iter) = minDist;
if minDist < globalMin
globalMin = minDist;
optPop2 = pop2(index,:);
optPop1 = pop(index,:);
if showprogress % gaph results

tr_route = (optPop2==0).*optPop1;
tr_route = tr_route(tr_route>0);
tr_route = [tr_route tr_route(1)];
if optPop2(n)==1
dr_route = [optPop1 optPop1(1) ];
else
dr_route = [optPop1 ];
end
plot(xy(dr_route,1), xy(dr_route,2), 'k.--'); hold on;
plot(xy(tr_route,1), xy(tr_route,2),'ks-');
xlabel('x-coordinate (km)');
ylabel('y-coordinate (km)');
legend('drone','truck');
title(sprintf('Truck-1-drone time %1.1f',minDist));
hold off;
drawnow;
end
end

% Genetic Algorithm Operators
randomOrder = randperm(popSize);

for p = 5:5:popSize
% basically a random sampling in matrix format with a
rtes = pop(randomOrder(p-4:p),:);

dists = totalDist(randomOrder(p-4:p));
% what are the min distances?
[~,idx] = min(dists);
% what is the best route
bestOf5Route = rtes(idx,:);

% randomly select two route insertion points and sort
routeInsertionPoints = sort(ceil(n*rand(1,2)));

I = routeInsertionPoints(1);
J = routeInsertionPoints(2);

for k = 1:5 % Mutate the Best row (dist) to get Three New Routes and orig.
% a small matrix of 4 rows of best time
tmpPop(k,:) = bestOf5Route;

switch k
% flip two of the cities and cities between
case 2 % Flip
tmpPop(k,I:J) = tmpPop(k,J:-1:I);

case 3 % Swap
tmpPop(k,[I J]) = tmpPop(k,[J I]);
case 4 % Slide segment
tmpPop(k,I:J) = tmpPop(k,[I+1:J I]);
% tmpPop2(k,I2)=flag;
case 5 % increment sequence one space
tmpPop(k,1:end) = tmpPop(k,[2:end 1]);

otherwise % Do Nothing
end
end
% using the original population, create a new population
newPop(p-4:p,:) = tmpPop;
end
pop = newPop; % update entire populations with mutations

end
res=[optPop2;
optPop1]
end