稠密的无人机激光雷达点云数据处理与分析方法与工具科普系列（一）

内容摘要：在测绘领域，激光雷达（LiDAR）测量技术被誉为是继GPS技术之后的又一次技术革命。基于搭载平台类型，可以细分为星载、机载、地面/地基、车载、背包、船载LiDAR等。其中，机载LiDAR测量技术较为常见，主要用于获取被测量区域的高精度、高分辨率的数字高程模型、数字表面模型、电力巡线、林业资源调查、城市三维模型制作等。目前，机载LiDAR又可以进一步细分为有人机LiDAR、无人机LiDAR，而无人机LiDAR是近几年发展的热点。

稠密的无人机激光雷达点云涌现

近几年，当LiDAR碰到自动驾驶、当机载LiDAR遇见无人机，无人机LiDAR系统获得了突飞猛进的发展。一方面，多个厂家推出的多种硬件系统层出不穷、让用户眼花缭乱；另一方面，硬件系统的性能有了显著的提升。其中，一个突出的表现是目前的无人机LiDAR硬件系统获取的点云精度越来越高、密度越来越大，甚至单架次、单航带的机载LiDAR的点云密度优于1000个点/平方米、与部分车载LiDAR点云密度水平相当，着实让人惊奇和兴奋，如图1所示。

（a）某城镇区域的高密度机载LiDAR点云数据（点云密度为1000个点/平方米）

（b）某林地的高密度机载LiDAR点云数据（点云密度为700个点/平方米）

（c）某电力线路的高密度机载LiDAR点云数据（点云密度为300个点/平方米）
图1无人机LiDAR系统获取的高密度点云数据

机载LiDAR点云密度用于描述单位面积上激光雷达点的平均数量，定义为以高程方向为法向方向、单位面积上激光雷达点的平均数量（来自参考文献[1]），它反映了激光雷达脚点空间分布的特点及密集程度。点云密度涉及了激光雷达技术的硬件系统制造与集成、数据采集、数据处理及应用的全链条，是激光雷达技术的关键指标之一，其重要性体现在下述6个方面：

（1）点云密度体现了激光雷达硬件性能。激光雷达设备生产和集成厂商常以能获取更高密度的点云来体现其新型号设备的先进性。随着激光雷达硬件技术的发展，点云密度越来越高，能够更精确地描述地形地物的特征和规律。

（2）点云密度是航线规划和数据采集过程考虑的主要指标之一。激光雷达数据获取也以点云密度为主要指标，围绕密度指标来选择设备型号、设置航高、发射频率、扫描角度以及带宽等参数。

（3）点云密度是机载激光雷达点云数据质量的重要评价指标之一。例如，如表1所示，在测绘行业规范中规定，只有达到了相应点云密度才能生产对应比例尺的产品。如果要生成1:500比例尺的数字高程模型，而获取的点云密度小于16个点/平方米，则这样的点云质量是不达标的。

（4）点云密度是用户极其关注的指标之一。通俗的讲，反映机载LiDAR点云密度的平均点间隔类似遥感影像的空间分辨率。点云密度越大，平均点间隔越小，则能探测到更微小地物、地物的细节信息也越多，如图2和图3所示。因此，不同行业用户对点云密度的要求是不同的。比如，电力巡线中，点云的密度达到优于50个、甚至150个点/平方米的密度，才能满足树障分析或精细航线规划的要求。林业资源调查领域，点云密度大于4个点/平方米可满足提取不同林分类型的高度、密度和结构方面的信息；点云的密度能达到至少20个点/平方米的密度，才能满足高大树木单木分割的需求。另一方面，不同密度的点云能衍生的增值产品数量和种类也不尽相同。比如，1个点/平方米的密度的点云可以满足部分行业的数字高程模型生产的需求；优于50个点/平方米的密度的点云可以同时满足测绘行业数字高程模型生产、数字城市所需的建筑物三维重建、电力所需的树障分析报告生成的需求。

(a)航高700m、点密度为5个点/平方米时PM-1500获取的机载LiDAR点云

(b)航高400m、点密度为19个点/平方米时PM-1500获取的机载LiDAR点云

©航高300m、点密度为105个点/平方米时PM-1500获取的机载LiDAR点云
图2 海达数云PM-1500获取的同一区域、视图比例尺均为1:150、三个不同点云密度的机载LiDAR点云数据。图（a）、（b）、（c）的点云密度逐渐升高。由此可见，点云密度越大，地物的细节信息越多，能探测到地物也更微小。

（5）点云密度与项目成本密切相关。就目前的技术水平现状而言，无人机LiDAR获取的单条带点云的密度通常分布在5-100点/平方米的区间内，且以10-30个点/平方米的居多。在确保精度的情况下，往往激光雷达扫描仪的硬件价格越高、性能越好，越有可能获取高密度的点云。在激光雷达扫描仪的硬件设备固定的情况下，往往飞的越高、点云密度越低、同一测区所需布测的航带数量越少，成本越小；反之，飞的越低、点云密度越高、同一测区所需布测的航带数量越多，成本越高。
（6）点云密度与点云数据后处理软件息息相关。一方面，很多LiDAR点云数据后处理软件/工具对点云密度有要求，比如当点云密度小于等于4个点/平方米时，多数的机载LiDAR单木分割工具可能无法运行、或无法得到一个有效的结果；当点云密度分布在20至300个点/平方米时，多数的机载LiDAR单木分割工具可能得到一个分割结果。另一方面，不同的点云密度的数据可能需要不同的软件来处理。比如，当机载LiDAR点云密度优于1000个点/平方米时，多数软件的机载LiDAR单木分割工具无法运行；如果采用降采样的方式，势必造成信息的损失。此时，需要寻找可以处理密度优于100或1000个点/平方米的原始点云的软件。

(a)航高700m、点密度为5个点/平方米时PM-1500获取的机载LiDAR点云

(b)航高400m、点密度为19个点/平方米时PM-1500获取的机载LiDAR点云

©航高300m、点密度为105个点/平方米时PM-1500获取的机载LiDAR点云
图3 海达数云PM-1500获取的同一区域、视图比例尺均为1:25、三个不同点云密度的机载LiDAR点云数据（注意，图3对应的区域是图2对应区域的一个子集）。图（a）、（b）、（c）的点云密度逐渐升高。由此可见，点云密度越大，地物的细节信息越多，能探测到地物也更微小。

综上所述，机载LiDAR点云密度与激光雷达扫描仪本身的性能、飞行平台、飞行高度、飞行速度、场景类型、航线方向与被测量地物本身朝向的相对方位关系等多个因素都有密切的关系。可见，机载LiDAR点云密度涉及了激光雷达技术的硬件制造、数据采集和数据处理及应用的整个流程，高密度的无人机LiDAR点云已经成为目前一种主流空间数据类型。

参考文献：
[1]中华人民共和国国家标准.GB/T36100-2018机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法
[2]中华人民共和国国家标准.GB/T8024-2011 机载激光雷达数据获取技术规范