基于激光SLAM水平剖面点云生成建筑物（含地库）平面图

我们通过激光SLAM点云可视化、批量生成SALM点云水平剖面点云并确定最优剖面、SLAM点云中获取水平剖面点云等技术手段可以获取想要的水平剖面点云数据。

下面两个图分别展示了两个平剖点云数据的示例：


我们已经将两个平剖点云保存为独立的las1.2格式点云文件，然后进行下述操作：

1、加载数据

打开“点云智绘·云祥”软件，将两个las文件加载到云祥软件中，如下图所示

2、一键式提取操作
点击菜单“行业应用/室内外剖面点云建筑物（含地下车库）建筑物平面图提取/一键式剖面点云建筑物（含地下车库）平面图提取”工具。该工具的位置如下所示：

然后，弹出下述对话框，需要设置一个唯一的参数：点云厚度，如下图所示：

该厚度为点云中某一墙面点云的厚度，可以通过本软件云图系统中的相关测量工具实现，如下图所示（图中，出现了多个测量值，用户需要综合考虑设备本身精度、墙面朝向、平剖面本身厚度等多个因素确定采用哪个值作为厚度。下图中点云的厚度约9cm）：

云祥中“一键式剖面点云建筑物（含地下车库）平面图提取”该功能不仅能实现点云中正方形柱子、长方形柱子、圆形柱子、墙面的自动识别，而且能实现正方形、长方形、圆形、直线段的自动提取（注意点云智绘3.3及以上版本支持）。其中，点云中正方形柱子、长方形柱子、圆形柱子、墙面的自动识别的效果如下图所示：




另外，正方形、长方形、圆形、直线段的自动提取的效果如下图所示：



上述操作实验表明，该一键式方法对直线段和矩形的提取效果较好，同时对圆形和正方形存在误分、误提取的情况。