SLAM点云中获取水平剖面点云
目前,随着SLAM技术的日益成熟和开源代码的增多,市场上出现了大量的SLAM硬件系统,但处理软件缺相对较少。目前,与SLAM硬件配套的软件一般实现点云的拼接、可视化、切剖面、出剖面图等功能。我们软件中同样具备了这些SLAM点云处理与分析的基本功能。其中,切水平剖面的功能可以按照一下步骤执行。
用户在菜单“工具\剖面(断面)与连通成分\生成水平剖面点云”获取该工具,该工具对应的图标
在工具栏中的位置如下所示:
实施步骤如下:
(1)打开一个SLAM点云,并手动点击该该文件名以选中该文件。
(2)确定待获取的水平剖面的高度z。
我们可以通过上一节《批量生成SALM点云水平剖面点云并确定最优剖面》来确定一个最优的z值。另外,也可以使用“点选取”中点属性获取工具进行用户感兴趣点的z值量测。“点选取”的位置如下:
使用“选中点”功能获取了一个点的属性信息,如下图所示:
此点的高程值z为3.66m。
同时,我们建议用户参考本手册《批量生成SALM点云水平剖面点云并确定最优剖面》的具体操作,以选择一个最优的高程值。
(3)选中点云数据,点击“生成水平剖面点云”工具,出现下述对话框:
将范围设定在3.66-3.72之间,这个最小值、最大值决定了点云的厚度,用户自定义点云的厚度。然后,点击“导出范围内点云”按钮,获取的结果如下:
上图中的点云即为要生成的水平剖面的点云。