SLAM点云中获取水平剖面点云

SLAM点云中获取水平剖面点云

目前，随着SLAM技术的日益成熟和开源代码的增多，市场上出现了大量的SLAM硬件系统，但处理软件缺相对较少。目前，与SLAM硬件配套的软件一般实现点云的拼接、可视化、切剖面、出剖面图等功能。我们软件中同样具备了这些SLAM点云处理与分析的基本功能。其中，切水平剖面的功能可以按照一下步骤执行。
用户在菜单“工具\剖面（断面）与连通成分\生成水平剖面点云”获取该工具，该工具对应的图标

在工具栏中的位置如下所示：

实施步骤如下：
（1）打开一个SLAM点云,并手动点击该该文件名以选中该文件。
（2）确定待获取的水平剖面的高度z。
我们可以通过上一节《批量生成SALM点云水平剖面点云并确定最优剖面》来确定一个最优的z值。另外，也可以使用“点选取”中点属性获取工具进行用户感兴趣点的z值量测。“点选取”的位置如下：

使用“选中点”功能获取了一个点的属性信息，如下图所示：

此点的高程值z为3.66m。

同时，我们建议用户参考本手册《批量生成SALM点云水平剖面点云并确定最优剖面》的具体操作，以选择一个最优的高程值。

（3）选中点云数据，点击“生成水平剖面点云”工具，出现下述对话框：

将范围设定在3.66-3.72之间，这个最小值、最大值决定了点云的厚度，用户自定义点云的厚度。然后，点击“导出范围内点云”按钮，获取的结果如下：

上图中的点云即为要生成的水平剖面的点云。