机械臂运动控制_学习笔记

最新推荐文章于 2025-03-07 08:52:43 发布
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文章标签： 学习 笔记 算法
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版权

机械臂

机械臂两种控制方式:

开环控制、闭环控制

  1. 开环控制:感知部分得到物体坐标→控制机械臂末端执行器到达这个坐标
  2. 闭环控制:感知部分同时得到物体坐标与机械臂未端执行器坐标>控制机械臂末
    端执行器坐标与物体坐标两坐标重合
  • 区别:开环控制中机械臂末端执行器的坐标为机械臂正逆解得到(无反馈)，而
    闭环中的末端执行器坐标为感知部分得到(有反馈)

视觉机械臂抓取流程

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**加粗样式**

4.机械臂的描述方式-DH表示法

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左上角的3x3的矩阵是旋转矩阵，右上角的3X1矩阵是从i-1Frame的角度去看，是角度和长度的复合
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运动空间和关节空间

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Craig version方法
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Standard方法
第二种表达方法，就是i和i-1顺序的问题，不同架构，各有好坏
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殊途同归，不同的表示方法，但是对于大地参考系而言最后表示一个点的矩阵是相同的


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逆运动学

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求解概念

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  • Dexterous workspace
  • Reachable workspace
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多组解

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在这里插入图片描述### 求解方法
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这个是上下矩阵相等，解出来每个关节的角度
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几何解

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代数解

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三角函数方程式求解

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基于ROS的机械臂运动控制
08-01
基于ROS的机械臂运动控制源代码，包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。
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首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运动情况，并对算法进行仿真分析，从而验证其最后，介绍了伺服控制系统，它是运动控制系统的基础。保证底层 驱动部分的正常运行，是运动控制的基本要求。并通过使用控制软件进 行实验，控制机械臂按照预定的轨迹运动。 通过使用 MATLAB 做离线仿真，以及机械臂运动控制实验，结果证 明伺服控制系统可以正常运行，不同的运动模式下的控制算法也可以完 成预期的目标，初步具备了机械臂运动控制的能力
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3自由度机械臂控制程序，程序对机械臂各个关节部分进行了相应的控制，
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前言：近年来，随着服务机器人的兴起，机械臂也正走进我们的日常生活，近年来出现了一些低成本的、小型的、“桌面版”的机械臂的产品，相信这将是服务机器人的一个重要方向！机械臂由很多连杆（金属杆），和关节（电动轴枢）构成。典型的机械臂有一个基座、一个末端执行器（例如夹钳、吸盘或毛笔啥的）和它们之间的六个连杆和关节，这样机械臂可以在其活动范围内实现任意的三维位置和朝向（位姿）。目前DoBot的控制还是直接控制
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