1、源码安装canopen
从官网下载canopen至Ubuntu,下载地址:
https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/kinetic-devel
终端输入:
$ mkdir -p ~/canopen/src #建立一个名为canopen的文件夹
再将刚才下载的canopen文件解压到/canopen/src文件目录下,原文件应该在download下。
进入canopen目录下,终端输入:
$ catkin_make
成功后如下所示:
2、配置CAN
终端输入:
$ sudo modprobe mttcan
$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe can_raw
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can0
$ sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
$ sudo ip link set up can1
使用
$ ifconfig
查询CAN端口是否打开
3、测试
新建终端打开roscore
$ roscore
新建终端输入:
$ rosrun socketcan_bridge socketcan_to_topic_node
可以看到已经成功连接上了CAN0
在新建终端输入:
$ rostopic echo /received_messages
可以在线监测来自于can0收到的数据