ORB_SLAM2安装调试过程

整个安装过程基本是参考了博客：

https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105519029

总体来说还算顺利。

其中遇到一些问题在此做个记录：

一、安装工具

在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。

（1）更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地

sudo apt-get install git

（3）安装cmake，用于程序的编译

sudo apt-get install cmake

（4）安装gcc、g++

sudo apt-get install g++ 
sudo apt-get install gcc  

这些其实安装ROS的时候都有了，基本不需要重新安装

二、安装Pangolin作为可视化和用户界面

（1）安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

（2）从Github将项目下载到本地

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

（3）编译安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

在原博客中这里似乎是没有问题的，但是我在编译的时候报了一系列的警告，虽然最后编译通过了，但是感觉还是有点奇怪

不知道后面发生的问题是不是跟这里有关系。

三、安装OpenCV ，用于处理图像和特征

（1）安装依赖项

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

（2）在OpenCV官网（http://opencv.org）下载OpenCV 3.4.1的source版本，然后解压到本地或者用命令下载如下

wget -O opencv-3.4.1.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.1.zip

（3）编译安装

cd ~/opencv-3.4.1
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j8
sudo make install

（4）配置一些OpenCV的编译环境

1.sudo make install 执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加

/usr/local/lib  

保存回到命令行界面，执行如下命令使得刚才的配置路径生效

sudo ldconfig  

2.配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

在最末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

保存，执行如下命令使得配置生效

source /etc/bash.bashrc  

这里安装opencv没有遇到问题。

四、安装Eigen3，它是一个开源线性库，可进行矩阵运算

sudo apt-get install libeigen3-dev

五、安装ORB-SLAM2

这里注意有两种不同的安装方式，一种是依赖于ROS的一种是不依赖于ROS的。如果要安装依赖于ROS的话要安装到ROS的工作路径下，第一次安装没注意安装了一个不依赖于ROS的以后，再安装第二个一直报一个路径问题。最终都没能解决这个问题。无奈重装系统

这里记录一个依赖于ROS的安装过程：

在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将工程放在catkin_ws/src文件夹下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

1）将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在最后添加以下行。

sudo  gedit ~/.bashrc

source ./catkin_ws/devel/setup.sh

使修改后的/.bashrc文件生效

source ~/.bashrc

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

运行后会出现错误：

解决办法：

修改Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件。
将

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
)

修改为：

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)

其实只是在后面加了一句：

-lboost_system

再次运行，：

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

原文到这里就完成编译了，但是我在执行最后一步的时候出现了一个错误导致了编译失败：

这里似乎是没有找到libDBoW2.so文件，百度了说是会跟ROB_SLAM2一起编译的才对，但是似乎在这里出现了一些问题，感觉类似于本来ORB_SLAM2依赖于这些东西，那么这些东西会在ORB_SLAM2之前获得编译，但是现在它们似乎还没有完成编译就先去编译了ORB_SLAM2，导致了里面的Mono也好还是RGBD也好缺少这些依赖。个人理解。具体不知道问题出在哪里

这里卡了挺久的，而且开始也没有找到解决方法，直到后来在

https://www.pianshen.com/article/3952637520/

中找到了方法

这篇文章有点乱，但是注意到它跟上面链接中的方式不同的是它在编译ORB_SLAM2的时候单独编译了DBoW2

于是这里我采用了相同的方式：

进入Thirdparty/DBoW2/目录下，执行：

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

然后再回头去编译

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

这两句话，但是后面报了关于libgo2.so以及libORB_SLAM2.so我问题，其实就是对应于

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so

中的这些东西，说白了一个都没有找到。

使用同样的方法编译这两个文件即可，注意libg2o.so在Thirdparty文件夹下，但是libORB_SLAM2.so这个其实是找不到的，它需要在ORB_SLAM2文件夹下直接运行编译命令，这时候会生成一个lib文件夹，libORB_SLAM2.so就在这个文件夹下。

把这三个都编译完成后再对整个包重新编译一次，就可以正常运行了。

这里关于第二个错误似乎还有一种方式，就是在运行./build_ros.sh之前先运行：

sh build.sh

这个编译过程会将除了ORB_SLAM对于ROS接口的几个文件以外的文件先编译完成，然后再执行：

./build_ros.sh

这样前面的依赖都完成了就不会再报上面的错误了。