Ubuntu20.04安装ROS noetic

1、换源

最初的时候是按照官网的安装过程走的，但是遇到了一些问题，包括设置密钥的时候出现了cur的错误以及特别的后面执行安装时遇到的这个

Failed to fetch http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/libg/libgphoto2/libgphoto2-dev_2.5.25-0ubuntu0.1_amd64.deb  Connection failed [IP: 91.189.91.38 80]

据说是源的问题，国外的源相对来说不是那么好用，所以后面想了想还是把源换了。下面这个源应该还是挺好用的：

#添加阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#添加清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse multiverse

换源的方法不知道的可以参照下面：

1.1、打开源列表：

sudo gedit /etc/apt/sources.list（可将gedit更换为自己熟悉的编辑器，例如vim或者nano）

将原来的内容清空然后将上面的内容复制进去，点击保存退出。这里要是觉得不保险的可以先把原来的源复制一份出来存着也可以，以防万一更新失败了可以改回去。

1.2、更新源列表：

执行以下两步命令：
第一步：

sudo apt-get update

如出现依赖问题，解决方式如下：

sudo apt-get -f install

第二步：

sudo apt-get upgrade

没有问题的话基本换源就结束了，下一步安装ROS noetic

2、安装ROS noetic

这里没有按照官网的步骤走，参考了一篇知乎的文章装的，具体步骤如下：

2.1、添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2、添加添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3、安装ROS-noetic

sudo apt-get update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.4、rosdep初始化你的ROS（这步比较容易报错，一般是网络问题，需要连外网，如果怕出问题可以不执行其实也能用

sudo rosdep init

这里如果报错：

此处需要修改hosts文件，添加这个网站的ip地址

打开hosts文件（你也可以用vim之类编辑器）

sudo vim /etc/hosts

在文件的最后添加下列内容

151.101.108.133 raw.githubusercontent.com

以上的ip是美国的ip，也可以尝试使用这个ip

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

这个ip不完全对，有时候会变，可以找个查ip的网址查一下后面那个raw.githubusercontent.com具体的ip地址。

保存、退出、再尝试

如果这一步成功了，会提示执行update,按照命令执行即可：

rosdep update

这一步就很容易报错了，受网络影响非常大，而且可能你弄到一大半他长时间没收到网络响应又要全部重新开始，有时候一天都不一定能成功。

主要的解决网络的方法有这几种

1、开手机热点
2、修改允许的延迟时间

关于手机热点的问题很玄学，之前我在实验室拿自己的手机开热点从来没有成功过，拿我学长的手机开热点每次都是一遍过。

延迟可以设置大一点，但是这个不太能够成功，还是尝试不同的网络成功的可能性大一点。

2.5、在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码

source /opt/ros/noetic/setup.bash

2.6、将ROS加入你的环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.7、启动ROS

roscore

正常来说显示如下：

参考：

这里主要参考了以下几篇文章以及部分自己安装过程中遇到的问题与经验总结：

换源：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/142014944/

安装ROS

https://zhuanlan.zhihu.com/p/335261960?ivk_sa=1024320u

遇到的问题：

https://blog.csdn.net/nico_is_me/article/details/115774795

https://www.freesion.com/article/98511422304/