Yifancoder的博客

代码】ROS中引用和输出消息类型。

代码】对ROS中话题各种属性进行查看命令行指令汇总。

本文我们将会了解 Service 通讯原理和机制，通过编写 Server 端和 Client 端实现 Service 通讯，并通过命令行工具或者图形化工具进行调试。最后再介绍几个常用的 rosservice 命令。Service 通讯架构ROS 还提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：Service 通讯。Service 通讯分为 client 端和 server 端。client 端负责发送请求（Request）给 server 端。 server 端负责接收 client 端发送的

开发者说丨ROS理论与实践⑤：ROS常用组件https://mp.weixin.qq.com/s/46GnLJw6hciXrkgNLvF12w

在看工程代码时，顺便对package.xml和CMakeLists.txt文件代码结构进行了探索与知识巩固，下面逐一进行展示：首先package.xml文件：<?xml version="1.0"?><?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?><package format

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。具体用法：roslaunch [package] [filename.launch]可以先切换到你的程序目录下：roscd 你的程序目录如果roscd执行失败了，记得设置你当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量。再次执行roscd命令：roscd 你的程序目录如果你仍然无法找到程序包，说明该程序包还没有创建，那么就创建一个程序包。然后创建一个launch文件夹：mkdir laun

在调试代码过程中，发现有个关于eigen库文件调取不到的报错，想查看eigen库有没有安装及版本号是多少，试了几个方法，这个指令可行，如下：gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h之后会打开Macros.h文件，其中就有eigen库的版本号：如图所示，可以看到我的版本是3.3.4。...

调试启动文件时，出现如下报错：Permission denied原因分析为对文件拥有的权限不够，实测解决的办法如下：// 注意：777权限谨慎使用 为高权限$ sudo chmod -R xxx 某一目录 // 自己定义xxx，下面有说明其中-R 是指级联应用到目录里的所有子目录和文件750 表示文件所有者有读、写、执行权限，文件组有读、执行权限，其他用户没有权限属主：rwx=4+2+1=7。属组：r-x=4+0+1=5。其他：---=0+0+0=0写入、读取和执行

首先我们对Ros中的msg 消息做以简单的回顾： msg 消息是 ROS topic 通讯时，节点之间进行传递的内容。msg 消息描述的是业务之间传递数据，也可以理解为业务之间数据的抽象化。常见 Msg 消息：std 消息：std 消息是属于基本数据类型的消息。和 Python 类似，描述的是数字、字符串、布尔等类型。 geometry 消息：描述的是空间相关数据。 sensor 消息：描述的是传感器相关消息。下面我们通过一个例子进行msg消息的深入理解：...

当我执行rosrun命令时，出现以下报错：k@k:~/Study/first_ws$ rosrun demo_py 1.py[rosrun] Couldn't find executable named 1.py below /home/k/Study/first_ws/src/demo_py[rosrun] Found the following, but they're either not files,[rosrun] or not executable:[rosrun] /home..

rostopic -h 帮助rostopic list 列出所有的topicrostopic echo topic名称 显示topic上发布的messagerostopic type topic名称 查看topic的message类型rosmsg show message名称 查看message数据结构

Cyber RT ROS 注释 Channel Topic channel 用于管理数据通信，用户可以通过 Reader/Writer 相同的 channel 来通信 Node Node 每一个模块包含 Node 并通过 Node 来通信。一个模块通过定义 read/write 和 / 或 service/client 使用不同的通信模式 Reader/Writer Publish/Subscribe 订阅者模式。往 channel 读写消息的类。

rosbag的命令rosbag简介rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。这就有助

1.创建PublisherPublisher的主要作用是针对制定话题发布特定数据类型的消息。我们用代码实现一个节点，并且在节点中创建一个Publisher并发布字符串“Hello World”,代码如下：#include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **argv){ //ROS节点初始化ros::init(argc,argv,"ta

出现问题：[rospack] Error: package 'learning_communication' not foundyf@yf:~/Alltest/catkin_ws/src$ rosrun learning_communication talker[rospack] Error: package 'learning_communication' not found在最后运行时，出现error: package ‘***’ not found错误 解决方法：so...

1.工作空间是个什么东东 工作空间（workspace）就是一个存放工程开发相关文件的文件夹。Fuerte版本后ROS默认的编译系统就是Catkin,一个典型的Catkin编译系统下的工作空间包括以下四个目录空间。 a.src:代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的源码文件。 b.build:编译空间（Build Space）,用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。 c.de...

一、在ROS操作系统中，启动一个结点一般分为两个步骤：1.、启动 Ros Master命令：roscoe2.、启动相应节点格式：rosrun 功能包 节点例如：rosrun turtlesim turtlesim_node二、查看节点信息rosnode list...

1.记录数据查看当前ros系统中到底存在什么话题rostopic list -v数据记录指令rosbag record -a //-a(all)参数意为记录所有发布的消息2.回放数据数据记录完成后就可以进行数据回放。rosbag功能包提供了info命令，可以查看数据记录文件的详细信息，命令的使用格式如下：rosbag info <your bagfile>回放所有记录的话题数据命令如下：rosbag play <your bagfil