ROS系统中Service 通讯的原理及实现

本文我们将会了解 Service 通讯原理和机制，通过编写 Server 端和 Client 端实现 Service 通讯，并通过命令行工具或者图形化工具进行调试。最后再介绍几个常用的 rosservice 命令。

Service 通讯架构

ROS 还提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：Service 通讯。

Service 通讯分为 client 端和 server 端。

• client 端负责发送请求（Request）给 server 端。
• server 端负责接收 client 端发送的请求数据。
• server 端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求产生数据，将数据（Response）返回给 client 端。

Service 通讯特点：

• 同步数据访问。
• 具有响应反馈机制。
• 一个 server 处理多个 client 的请求。
• 注重业务逻辑处理。

Service 通讯的关键点：

• service 的地址名称。
• client 端访问 server 端的数据格式。
• server 端响应 client 端的数据格式。

Server 创建流程 

构建一个 Service 通讯，需要的是一个 client 端和一个 server 端。server 端为 client 端提供服务，帮助 client 端进行加法的求和计算。

首先初始化一个工作空间：

mkdir -p /home/shiyanlou/ws/src
cd /home/shiyanlou/ws
# 对工作空间进行编译
catkin_make

进入 ws/src 目录下，执行如下命令创建名为 demopy 的 Package 以及包下面的 scripts 文件夹：

cd /home/shiyanlou/ws/src
catkin_create_pkg demopy roscpp rospy rosmsg
mkdir /home/shiyanlou/ws/src/demopy/scripts

在 demopy/scripts 目录新建一个 server_node.py 文件，并赋予该文件可执行权限：

chmod +x /home/shiyanlou/ws/src/demopy/scripts/server_node.py

1. 创建节点。

rospy.init_node(nodeName)

1. 创建 server。

rospy.Service(serviceName, AddTwoInts, callback)

• serviceName 参数为服务名称，是一个 uri 地址。
• AddTwoInts 参数是服务需要的数据类型，这里使用的是 ros 提供的数据类型。
• callback 参数为服务请求的回调。

1. 处理请求的逻辑。

回调函数的参数是请求过来的数据，返回值是响应的数据。

def callback(request):
    if not isinstance(request, AddTwoIntsRequest):
        return

    # 获取请求数据
    a = request.a
    b = request.b

    # 返回响应结果
    response = AddTwoIntsResponse()
    response.sum = a + b
    return response

1. 完整示例代码。

#! /usr/bin/env python
# coding:utf-8
"""
client: 10 20
server: 10 + 20
"""

import rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse

def callback(request):
    if not isinstance(request, AddTwoIntsRequest): return

    # 获取请求数据
    a = request.a
    b = request.b

    # 业务逻辑处理，返回响应结果
    c = a + b
    response = AddTwoIntsResponse()
    response.sum = c
    return response


if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node('server_node')

    # service 通讯的服务端 server
    # 服务端 server
    # 服务地址 /a/b/c/d
    service_name = '/shiyan/my_server'
    server = rospy.Service(service_name, AddTwoInts, callback)
    rospy.spin()

调试 Server

调试 server 端主要就是查看 server 端是否能正常接收到请求，并根据请求数据处理对应的业务逻辑，然后再返回处理好的结果到客户端。运行刚才编写的 server 端，只需要再模拟一个 client 端发送请求，就可以进行调试了。

# 新开一个终端，启动 ROS Master
roscore
# 切换到工作空间目录下
cd /home/shiyanlou/ws
# 使用 catkin_make 编译项目
catkin_make
# source 开发环境
source devel/setup.zsh
# 运行编译
rosrun demopy server_node.py

ROS 提供了命令行工具和图形化工具供我们调试开发。

1. rosservice 命令行调试。

通过 rosservice list 命令可以查询出当前运行的所有 service。查询的结果中，可以看到我们定义的服务名称 /shiyan/my_server。

然后去调用此服务，会返回相加后的数据。

source devel/setup.zsh
# 注意这个命令的输入需要技巧，先输入 rosservice call /shiyan/my_server，然后按 tab 键它会自动补全，最后再修改 a 和 b 的值
rosservice call /shiyan/my_server "a: 30 b: 3"

1. rqt_service_caller 工具调试。

rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

打开调试工具，找到自定义的服务名称 /shiyan/my_server，在下面的 Request 区域中，填写 a 和 b 的值，然后点击 Call，计算的结果会显示在 Response 区域中。

Client 创建流程

在 demopy/scripts 目录新建一个 client_node.py 文件，并赋予该文件可执行权限：

chmod +x /home/shiyanlou/ws/src/demopy/scripts/client_node.py

1. 创建节点。

rospy.init_node(nodeName)

1. 调用 Service。

# 等待服务器连接
rospy.wait_for_service(serviceName)
# 第一个参数：服务名。第二个参数：数据类型。
call = rospy.ServiceProxy(serviceName, TwoInts)
# 调用服务
result = call(request)

1. 完整示例代码。

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node('client_node')

    # 服务名称地址
    service_name = '/shiyan/my_server'
    client = rospy.ServiceProxy(service_name, AddTwoInts)

    # 确保 server 是存在的，等待服务开启, 阻塞代码
    rospy.wait_for_service(service_name)

    # 给 server 发请求
    request = AddTwoIntsRequest()
    request.a = 16
    request.b = 8
    response = client.call(request)

    if isinstance(response, AddTwoIntsResponse):
        print response.sum

    rospy.spin()

1. 调试 Client 端。

开启 Server 端，执行 Client 端，返回计算之后的和。

# 切换到工作空间目录下
cd /home/shiyanlou/ws
# 使用 catkin_make 编译项目
catkin_make
# source 开发环境
source devel/setup.zsh
# 运行编译 Server 端，如果前面的命令中已经执行过了，这里就不需要重复执行
rosrun demopy server_node.py
# 运行编译 Client 端
rosrun demopy client_node.py

rosservice 命令

• 查询所有的 Service，上面已经使用过。

rosservice list

• 查询 service 详情。

rosservice info /shiyan/my_server

• Node：当前 server 所在的 Node 节点。

• URi：显示 ROSRPC uri 服务。

• Type：传输的数据类型。

• Args：请求参数。

• 查询 service 传输的数据类型。

rosservice type /shiyan/my_server

• 模拟 client 端调用服务，上面已经使用过。

# 注意这个命令的输入需要技巧，先输入 rosservice call /shiyan/my_server，然后按 tab 键它会自动补全，最后再修改 a 和 b 的值
rosservice call /shiyan/my_server "a:30 b:3"

• 查询 service 请求参数。

rosservice args /shiyan/my_server

到此，我们通过编写 Server 端和 Client 端实现计算求和的例子，知道了 Service 的一些常用 API，了解了它们之间是如何通讯的，并通过 ros 提供的工具进行调试验证代码是否正确。