SL坐标系也叫做frenet frame,以道路中心线为参考,S表示道路中心线的方向,L表示与道路中心线垂直的方向。
在结构化道路上行驶的时候,SL坐标系比XY坐标系更加贴合实际需求。 SL坐标系到XY坐标系
因为很多信息是全局的,所以要投影到世界坐标系,例如红绿灯位置,参考的是XY世界坐标系。
在给定SL坐标系时,每一个点的S坐标本身对应一个(x-r,y-r)坐标,根据该点的横向偏移距离,可以求出给定点在世界坐标系中的XY位置,如下图所示。其中theta是参考线的方向,也就是切线方向。如果XY与S方向平行的话,轨迹的曲率还满足图中所示的关系。
XY坐标系到SL坐标系
因为SL坐标系并不是唯一的,XY会在曲线上产生很多投影,投影点是经过XY坐标,且垂直于曲线的线段与曲线的交点,如下图所示,XY就有两个投影点。通常情况下会增加一些限制,例如投影距离不能超曲率值。需要注意的是,掉头的时候还是需要特殊处理的。