浅谈曲线坐标系SL

       SL坐标系也叫做frenet frame，以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。
在结构化道路上行驶的时候，SL坐标系比XY坐标系更加贴合实际需求。 SL坐标系到XY坐标系
因为很多信息是全局的，所以要投影到世界坐标系，例如红绿灯位置，参考的是XY世界坐标系。
在给定SL坐标系时，每一个点的S坐标本身对应一个（x-r，y-r）坐标，根据该点的横向偏移距离，可以求出给定点在世界坐标系中的XY位置，如下图所示。其中theta是参考线的方向，也就是切线方向。如果XY与S方向平行的话，轨迹的曲率还满足图中所示的关系。

XY坐标系到SL坐标系
因为SL坐标系并不是唯一的，XY会在曲线上产生很多投影，投影点是经过XY坐标，且垂直于曲线的线段与曲线的交点，如下图所示，XY就有两个投影点。通常情况下会增加一些限制，例如投影距离不能超曲率值。需要注意的是，掉头的时候还是需要特殊处理的。