重磅解读！ORB-SLAM3，它来了，新增鱼眼模型、多地图等

2020-07-25 07:45:29 3214 收藏 4
分类专栏： 3D视觉从入门到精通
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作者：薛柯翰

来源：公众号@3D视觉 工坊

链接：重磅解读！ORB-SLAM3，它来了，新增鱼眼模型、多地图等

原论文：

ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM

Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez Rodríguez, José M. M. Montiel, Juan D. Tardós

arXiv:2007.11898<

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ORB-SLAM2 程序解读
zxcqlf的博客
05-05 1万+
ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。   ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行...
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ORB-SLAM2 rgbd稠密地图 （地图可回环）
l741299292的博客
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高博曾经在他的github上提供过，但因为大佬时间少，并没有将回环加入到稠密地图，现提供一个可回环的稠密地图版本 https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 第一张图片是TUM数据集未回环的地图 第二张图片是经过回环的地图 第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图 望能帮到各位 ...
ORB-SLAM2稠密点云重建：双目室外[0]
qq_41524721的博客
01-22 6886
由于ORB-SLAM2双目的稠密点云重建与RGBD的稠密重建大同小异，而且很多代码通用。所以建议朋友们可以先看一下我之前的ORB-SLAM2稠密点云重建：RGBD室内。 这里先提一下总体思路。由于利用RGBD的框架去做，所以对于双目来说，最主要的就是得到其视差图，然后利用双目的其中1张（你也可以试试用两张，我选择左图）作为rgb图，将视差图得出左图深度信息。这样就通用起来了。也许你会担心ORB-...
ORB-SLAM笔记———ORB-SLAM3概述
RoBOt__Dreamer
07-25 3988
代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 论文名称 ORB-SLAM3：An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 文章链接https://arxiv.org/pdf/2007.11898.pdf 时隔五年，在前天也就是2020年7月23日，来自Zaragoza universtiy的slam组终于开源了orb-slam的versio...
ORB_SLAM3源码
07-26
ORB_SLAM3源码，来自https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3。GitHub下载非常慢。
ORB-SLAM3 编译步骤
月照银海似蛟龙的博客
08-21 681
ORB-SLAM3 编译步骤C++11安装 PangolinOpenGLGlew下载Pangolin编译Pangolin安装opencv安装 Eigen3安装 DBoW2 and g2o下载 编译 DBoW2下载 编译 g2o下载 ORB_SLAM3编译 ORB_SLAM3Done C++11 检查G++ 版本 是否支持 C++11 g++ -v 安装 Pangolin github 地址 Pangolin OpenGL sudo apt install libgl1-mesa-dev Glew s
ORB-SLAM3实测与解读
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08-08 1917
最近ORB-SLAM3正式开源了，出品自西班牙萨拉戈萨大学的ORB-SLAM系列，一如既往的风格，一脉相传的味道。 0 资源 可以去github上查看源码：地址 有同学反映github最近网速不给力，也可以去百度云盘下载，源码：地址密码: iftp；论文：地址密码: 6ml4。 1 解读 ORB-SLAM3应该说是对近几年工作进行大的总结的一个系统，集成了之前的ORB-SLAM2、ORB-SLAM-VI等。支持了纯视觉、视觉+惯性、构建多子地图系统、单目、双目、RGB-D、针孔相机、鱼...
[学习SLAM]ORB-SLAM3
开源节流
07-30 537
原论文：ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAMCarlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez Rodríguez, José M. M. Montiel, Juan D. TardósarXiv:2007.11898 代码开源地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 YouTube
一步步实现slam3-初始位置估计2
12-21 336
上一步已经找到了初始的两帧，并且得到对应的匹配，那下一步就根据匹配点计算相应的单应矩阵和基础矩阵。 具体计算就是随机选取8个匹配点，启动两个线程分别计算单应矩阵和基础矩阵。具体计算两个矩阵就不在叙述，我在代码中添加了比较详细的注释。 计算单应矩阵 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 2...
ORBSLAM3双目匹配增加左相机索引
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void Frame::ComputeStereoMatches() { mvuRight = vector<float>(N,-1.0f); mvuLeft = vector<float>(N,-1.0f); mvDepth = vector<float>(N,-1.0f); const int thOrbDist = (ORBmatcher::TH_HIGH+ORBmatcher::TH_LOW)/2; const int
支持鱼眼相机和IMU的开源ORB_SLAM3最详细的编译测试教程来了
「小秋SLAM笔记」
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微信答疑交流群「xiaoqiuslambiji」小秋SLAM笔记专注VSLAM代码实践
（六）ORBSLAM地图的更新策略
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04-29 279
ORBSLAM2地图更新策略简介 　　地图的更新目标在于如何插入新的关键帧和地图点，同样，怎么剔除多余的关键帧和没用的地图点。 　　接下来，笔者会从下面几个方面来介绍地图的更新策略： 　　1. 统计当前关键帧的共视图关键帧，构建临时的局部地图； 　　2. 剔除当前关键帧中质量较差的地图点； 　　3. 局部地图重投影获取更多匹配对； 　　4. 剔除冗余的关键帧。 共...
ORB-SLAM3编译指南
ly869915532的博客
08-09 400
ORB-SLAM3编译指南作者编译环境编译流程1.先下载2.配置环境3.编译ORB-SLAM3 ORB-SLAM3直接按照官网的教程进行编译会有一些错误报出，这篇博客总结了作者在第一次编译ORB-SLAM3的时候遇到的一些问题，供大家参考。主题流程为官方GitHub库的README.md中的教程 作者编译环境 Ubuntu 16.04 LTS OpenCV 3.4.4 Eigen 3.2.29 编译流程 1.先下载 去该项目GitHub官网将本工程下载下来，或直接git下来 git clone http
ORBSLAM3 的改进
啊哈包子
07-27 3627
周六看到了ORBSLAM3的源码，安装运行后看了一下其代码结构，因为加IMU的部分是针对之前的ORB-VI， 因此大家可以参考jinpang的LearnORBVI可以更纯粹地学习视觉+IMU的组合； 这篇文章主要是针对其在Tracking线程做出的改动，尤其是添加Atlas后对Tracking部分的影响，LoopClosing和MapMerging的部分会在后面的分析中讲到，有错误也欢迎各位指正。 ORBSLAM3相对于ORBSLAM2做出的主要改动： 1. Atlas： 用于保存很多琐碎的地图；主要
orb_slam3
11-23
想请问大家，orb_slam3()三个进程，怎么退出进程？在主函数下，ros::spin();slam.shutdown()，我发现我运行完rosbag后还是无法结束进程，程序会一直在ros::spi
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