基于运动相关分析的实时多源异构传感器时空标定方法研究

Real-Time Temporal and Rotational Calibration of Heterogeneous Sensors Using Motion Correlation Analysis

论文作者：Kejie Qiu, Tong Qin, Jie Pan, Liu Siqi, and Shen Shaojie

这是Shen Shaojie课题组的论文，方法虽不是特别创新，但做的深入且成系统。

文章来源：IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS，2021年4月，第37卷第2期

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9271875

翻译：chaochaoSEU

摘要：准确而鲁棒的校准对于多传感器融合系统至关重要。由于传感器获取数据方式的巨大差异，异构传感器的校准特别具有挑战性。当前，许多校准方法都忽略了时间校准，实际上时间校准和空间校准同样重要。本文专注于异构传感器的时间校准，且提供相应的外部旋转参数。大多数现有方法专用于特定的传感器组合，例如IMU-相机或相机-激光系统。但是，异构多传感器融合是机器人领域的趋势，因此需要一种统一的校准方法。为此，我们利用3D旋转运动特征进行校准，而不需要辅助标定板，这