一分钟详解PCL中点云配准技术

最新推荐文章于 2024-08-12 00:00:00 发布
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分类专栏： 3D视觉从入门到精通 文章标签： PCL 点云配准
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本文链接：https://blog.csdn.net/Yong_Qi2015/article/details/97568699
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本文深入浅出地介绍了PCL中点云配准技术，包括粗配准与精配准两个阶段。通过加载点云、下采样滤波、计算法线、FPFH特征、SAC_IA粗配准和ICP精配准等步骤，详细阐述了点云配准的整个过程，并给出了相关代码示例。
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PCL 多幅点云配准
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详解PCL中点云配准技术
qq_33287871的博客
07-27 4157
本文是对前两篇文章：点云配准（一 两两配准）以及3D点云（二 多福点云配准）的补充。 一、 PCL中点云配准技术的简单实现 在同一文件夹下，有测试数据文件monkey.ply，该文件是利用Blender创建的默认Monkey模型。 利用如下代码，将初始点云（图中绿色点云）进行旋转平移，得到目标点云（图中红色点云）。 // 旋转矩阵的具体定义 (请参考 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix) double theta = M_PI / 20; // .
Open3D 点云配准-基本原理
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纵马踏花向自由
08-12 474
点云配准（Point Cloud Registration）是将两个或多个点云数据集对齐到一个共同坐标系的过程。其目的是找到最佳的变换矩阵（包括旋转和平移），使得一个点云（源点云）与另一个点云（目标点云）尽可能匹配。点云配准在计算机视觉、机器人导航、3D重建等领域有广泛应用。
PCL点云-RGBD图像ICP迭代最近点之点云配准与匹配
12-20
读取两幅RGBD图像，转换至点云类型利用迭代最近点ICP算法执行点云配准与匹配
pcl框选点云
nn1997729的博客
05-19 557
配合X键完成选取 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <iostream> #include <vector> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr
PCL格式的经典三维点云模型
06-21
一些经典三维模型的点云数据，将txt格式整合成了PCL的点云数据格式（PCD），同时包含TXT格式和PCD格式，
PCL中点云处理函数库 简介
Julie Liang的博客
01-26 1193
1. Filter 去除一些影响判断的阴影部分； 通过计算点到邻域的距离的分布情况来确定是不是稀疏外点，从而去除； 对于每一个点，它到所有邻域点的均值距离将被计算。其中，某点的均值距离在全部点的均值距离和标准方差的某个区间之外的点，就被认为是外点，从dataset中剔除。 2.　Features 3D特征会表现在某些3D点上，某个位置上。它描述了基于某个点周围的几何分布的信息； 在某个查寻点的周围，通常指K-neighborhood. 最常用点的几何特征有两个，分别是被查询点所属表面的...
点云从入门到精通技术详解100篇-基于几何特征的三维点云配准
getusushu的博客
09-09 477
在现实生活中，二维图像无法描述三维模型的信息，满足不了人们的实际需要。因为二维检测系统所获取到的数据，一般只有平面信息，缺少了深度方面的信息。由 于三维点云数据比二维图像拥有更丰富的对象或场景信息，并且点云也能用更小的空 间来储存更简单的信息数据。所以人们的专注点逐渐转向了三维，与三维点云相关的 技术也因此应运而生、蓬勃发展。随着三维激光扫描技术的迅猛发展，出现了众多的 三维点云数据获取设备，如Kinect设备、激光雷达。三维点云配准技术在三维图像处 理技术中起到了至关重要的作用。
利用PCL，OpenCV求取点云的体积
05-06
利用PCL库，通过滤波，分割，求长宽高，计算物体的体积，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
点云粗匹配ndt.zip
12-25
括NDT粗配准算法，并计算出误差。
三维点云显示
01-24
三维点云显示，三维点云显示，数据转换 三维点云显示，三维点云显示，数据转换
对三维点云数据（PCD格式）进行读取和显示
07-21
通过将pcd文件打开并存储到对象PointCloud中再进行处理，由于本例中使用的贪婪投影三角化算法输入必须为有向点云，所以需要使用PCL中的法线估计方法预先估计出数据中每个点的法线。
双目立体视差图进行三维点云重建【OpenCV3.4.1+PCL1.8】
02-01
基于双目立体视差图进行三维点云的重建，并提供PFM文件转成Mat格式的接口。点云重建过程清晰明了、内含所需的所有文件，详情见：https://mp.csdn.net/mdeditor/86644361
点云从入门到精通技术详解100篇-低重叠率三维点云配准及点云数据一体化处理系统开发（续）
getusushu的博客
10-09 190
的对应点，根据对应点求解两幅点云之间的位姿关系并进行坐标系变换。三维空间中的点云划分为多个立方体，以每个立方体为单位构建协方差矩阵，一个点的。概率按正态分布，采用点云的概率密度函数进行点云配准。配准效果好，则在参考系中的变换点的概率密度会很高。通过上述过程，将源点云转换到目标点云坐标系下，该算法不需要查找对应点，也。算法是一种主流的解决点云配准问题的方法，目标是找到两幅点云中距离最近。阵并确定最终的变换关系。为待配准点云，其中绿色为源点云，红色的目标点云；算法两种方法配准后的点云与配准前的点云无明显区别。
PCL_三维点云-从入门到各种使用-点云读取。
weixin_45794266的博客
12-23 556
点云读取包含各种方式 1-直接文件地址给定读取 2-通过给定其他地点路径读取 3-通过QT选择文件读取
PCL特征点与配准（1）
点云PCL
04-11 5690
关于输入一个具体的物体的点云，从场景中找出与该物体点云相匹配的，这种方法可以用来抓取指定的物体等等，具体的代码的解释如下，需要用到的一些基础的知识，在之前的博客中都有提及，其中用到的一些方法可以翻阅前面的博客，当然有问题可以关注公众号，与众多爱好者一起交流 具体的代码实现 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_c...
PCL 3D点云标注
m0_68312479的博客
08-12 1349
对点云进行点选框选标注
写一个Pcl 配准代码
05-21
PCL(Point Cloud Library)是一个开源的计算机视觉库，提供了许多点云相关的算法，如点云配准。下面是一个简单的PCL点云配准代码示例： ```cpp #include #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> ...
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