点云从入门到精通技术详解100篇-低重叠率三维点云配准及点云数据一体化处理系统开发（续）

目录

3.5 点云精配准

3.5.1 ICP 算法

3.5.2 3D-NDT 算法

3.5.3 实验对比分析

3.6 基于 RANSAC-ICP 算法的点云配准实验

3.6.1 针对低重叠率点云配准实验

3.6.2 针对含噪声和低重叠率点云配准实验

3.6.3 大规模点云配准实验

三维点云数据一体化处理系统的设计与实现

4.1 引言

4.2 系统分析

4.3 系统设计

4.4 系统实现

4.4.1 软件界面

4.4.2 点云输入输出

4.4.3 点云显示

4.4.4 点云滤波

4.4.5 点云关键点提取

4.4.6 点云特征提取

4.4.7 点云配准

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 低重叠率三维点云配准及点云数据一体化处理系统开发

3.5 点云精配准

3.5.1 ICP 算法

ICP 算法是一种主流的解决点云配准问题的方法，目标是找到两幅点云中距离最近

的对应点，根据对应点求解两幅点云之间的位姿关系并进行坐标系变换。但该方法需要

两幅点云初始位置不能相差太大，所以在采用