PCL特征点与配准（1）

关于输入一个具体的物体的点云，从场景中找出与该物体点云相匹配的，这种方法可以用来抓取指定的物体等等，具体的代码的解释如下，需要用到的一些基础的知识，在之前的博客中都有提及，其中用到的一些方法可以翻阅前面的博客，当然有问题可以关注公众号，与众多爱好者一起交流

 

具体的代码实现

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>     //点云类型头文件
#include <pcl/correspondence.h>   //对应表示两个实体之间的匹配（例如，点，描述符等）。
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>   //法线
#include <pcl/features/shot_omp.h>    //描述子
#include <pcl/features/board.h>       
#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>   //均匀采样
#include <pcl/recognition/cg/hough_3d.h>    //hough算子
#include <pcl/recognition/cg/geometric_consistency.h>  //几何一致性
#include <pcl/visuali