【无标题】

1、学习CANopen

CAN总线在OSI 7层网络模型中仅仅定义了物理层和数据链路层，没有规定应用层。
CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信三个部分。

CANopen定义为小网络、 控制信号的实时通讯：

2 网络管理（NMT）

CANopen网络为了稳定可靠可控，都需要置一个网络管理主机NMT-Master（Network Management-Master）。所以每个 CANopen 从节点的 CANopen 协议栈中，必须具备 NMT 管理的相应代码，这是节点具备 CANopen 协议的最基本的要素。

NMT主机一般是CANopen网络中具备监控的PLC或者PC（当然也可以是一般的功能节点），所以也成为CANopen主站。相对应的其他CANopen节点就是NMT从机(NMT-slaves)。

NMT主机和NMT从机之间通讯的报文就称为NMT网络管理报文。管理报文负责层管理、网络管理和 ID 分配服务。例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。

2.1 NMT节点状态

     NMT节点包含6中状态：

(1)初始化（Initializing）：节点上电后对功能部件包括CAN控制器进行初始化；

(2)应用层复位（Application Reset）：节点中的应用程序复位（开始），比如开关量输出、模拟量输出的初始值；

(3)通讯复位（Communication reset）：节点中的CANopen通讯复位（开始），从这个时刻起，此节点就可以进行CANopen通讯了。

(4)预操作状态（Pre-operational）：节点的CANopen通讯处于操作就绪状态，此时此节点不能进行PDO通信，而可以进行SDO进行参数配置和NMT网络管理的操作；

(5)操作状态（operational）：节点收到NMT主机发来的启动命令后，CANopen通讯被激活，PDO通信启动后，按照对象字典里面规定的规则进行传输，同样SDO也可以对节点进行数据传输和参数修改；

(6)停止状态（Stopped）：节点收到NMT主机发来的停止命令后，节点的PDO通信被停止，但SDO和NMT网络管理依然可以对节点进行操作；

2.2 NMT 节点状态切换命令
NMT 网络管理中，最核心的就是NMT节点状态切换命令，这是NMT主站所进行网络管理的“命令”报文。CANID 均为 000h，具备最高的CAN优先级。数据为2个字节：

第1个字节代表命令类型：

01h为启动命令（让节点进入操作状态）；

02h为停止命令（让节点进入停止状态）；

80h为进入预操作状态（让节点进入预操作状态）；

81h为复位节点应用层（让节点的应用恢复初始状态）；

82h为复位节点通讯（让节点的CAN和CANopen通讯重新初始化，一般用于总线收到干扰，导致节点总线错误被动，或者总线关闭时）。

第2个字节代表被控制的节点 Node-ID，如果要对整个网络所有节点同时进行控制，则这个数值为0即可。