Matlab学习卡尔曼滤波以及状态观测器的各种实例代码和模型 讲解，各种卡尔曼滤波的m?

最新推荐文章于 2024-08-18 22:28:27 发布
最新推荐文章于 2024-08-18 22:28:27 发布
阅读量300 收藏 4
点赞数 3
文章标签： matlab 学习 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/YyWiFZwYDw/article/details/140213013
版权

Matlab学习卡尔曼滤波以及状态观测器的各种实例代码和模型
讲解，各种卡尔曼滤波的m代码，可以一行一行讲(KF，EKF，UKF，SRUKF，CKF，SRCKF等)
KF，EKF，UKF，SRUKF，CKF，SRCKF，滑模观测器，PID观测器等
本人硕士写的，有简单版本的纯m代码，也有进阶学习的Sfunction代码，以及simulink模型代码，代码附有详细的注释，提供卡尔曼滤波理论方面的。

ID:6166655409582654

车辆研究僧


Matlab是一种广泛应用于科学计算和工程技术领域的高级编程语言和环境。在众多的应用领域中，卡尔曼滤波和状态观测器是Matlab中常用的技术之一。本文将围绕这两个主题展开讲解，通过各种实例代码和模型的解析，帮助读者更好地理解和应用卡尔曼滤波和状态观测器。

首先，我们将详细介绍卡尔曼滤波的各种实例代码。卡尔曼滤波是一种递归滤波算法，用于从一系列不完全的观测值中估计出系统的状态。在Matlab中，我们可以使用KF、EKF、UKF、SRUKF、CKF、SRCKF等多种卡尔曼滤波算法进行状态估计。通过一行一行的代码讲解，读者可以了解每种卡尔曼滤波算法的具体实现细节，以及它们的优缺点和适用场景。

除了卡尔曼滤波，本文还将介绍滑模观测器和PID观测器等其他类型的状态观测器。滑模观测器是一种基于滑模控制理论的观测器，可用于估计系统的状态。而PID观测器则是一种基于比例、积分、微分控制的观测器，通过对系统的误差进行适当的调节，实现状态的准确估计。通过对这些状态观测器的解析，读者将掌握不同类型观测器的原理和实现方法。

不仅如此，本文还提供了简单版本的纯m代码、进阶学习的Sfunction代码以及simulink模型代码。这些代码中都附有详细的注释，方便读者理解和使用。同时，读者还能深入学习卡尔曼滤波的理论方面知识，更好地应用于实际工程项目中。

总之，本文通过丰富的实例代码和模型讲解，全面介绍了Matlab中卡尔曼滤波和状态观测器的应用。通过对各种卡尔曼滤波算法的解析和不同类型观测器的讲解，读者将对这些技术有更深入的了解。同时，提供的代码和模型将帮助读者更好地理解和应用所学知识。

希望本文能为读者提供一个实实在在的技术分析文章，而不仅仅是广告软文。通过结构清晰、内容丰富的文章编写，我们希望能让读者像阅读大师级技术文章一样，获得丰富的技术分析知识。让我们一起深入学习Matlab中的卡尔曼滤波和状态观测器吧！

相关的代码,程序地址如下：http://coupd.cn/655409582654.html

YyWiFZwYDw
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
学习Matlab中的卡尔曼滤波和状态观测器：从实例代码到模型解析
PYdyfJbStw的博客
04-29 961
在修正步骤中，根据系统的观测方程，通过观测值和观测噪声的协方差矩阵，计算出系统状态的后验估计值和后验协方差矩阵。Matlab学习卡尔曼滤波以及状态观测器的各种实例代码和模型是一个非常有价值的学习资源，对于想要深入理解和应用卡尔曼滤波的人来说，是一个不可多得的宝藏。本人硕士写的，有简单版本的纯m代码，也有进阶学习的Sfunction代码，以及simulink模型代码，代码附有详细的注释，提供卡尔曼滤波理论方面的。KF，EKF，UKF，SRUKF，CKF，SRCKF，滑模观测器，PID观测器等。
卡尔曼滤波模型及Matlab模型建立
m0_46427461的博客
01-26 1万+
一、卡尔曼滤波 1.概念解析： 对于已知状态空间表达的线性系统，通过递归算法，基于对下一时刻状态估计误差与观测器的测量误差的数据融合，得到下一时刻状态的最优预测值。 其中，引入估计误差的协方差矩阵P表征状态变量之间的相关性；引入系统误差w和观测误差v表征在预测及测量过程中会存在偏差的实际情况。由于任何外部状态通常呈现正态分布，假设,（即w服从以0为期望，Q为协方差矩阵的正态分布；v服从以0为期望，R为协方差矩阵的正态分布）。 状态方程中，表示第k时刻的...
扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）
热门推荐
O_MMMM_O的博客
05-12 6万+
扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码） 文章目录扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）理论讲解KF和EKF模型对比雅可比矩阵计算计算实例应用实例线性模型CV模型：CA模型非线性模型CTRV模型：CTRV实例（python）small demo抛物线demo飞机高度demoC++实例参考文献 我们上篇提到的卡尔曼滤波是用于线性系统，预测（运动）模型和观测模型是在假设高斯和线性情况下进行的。简单的卡尔曼滤波必须应用在符合高斯分布
【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波kalman实现飞行器目标跟踪附Matlab代码和报告
m0_57702748的博客
04-22 1197
飞行器目标跟踪是计算机视觉领域的重要研究方向之一，其目的是在视频序列中准确地估计飞行器的运动状态，包括位置、速度、加速度等。卡尔曼滤波 (Kalman Filter) 是一种经典的时域滤波算法，在目标跟踪领域得到了广泛的应用。本文将介绍基于卡尔曼滤波实现飞行器目标跟踪的方法，并对其实现过程进行详细阐述。卡尔曼滤波是一种有效且实用的目标跟踪算法，在飞行器目标跟踪领域得到了广泛的应用。本文介绍了基于卡尔曼滤波实现飞行器目标跟踪的方法，并对其实现过程进行了详细阐述。
卡尔曼滤波算法-Matlab仿真
weixin_45773716的博客
01-15 6438
卡尔曼滤波算法-Matlab仿真 1 实验要求 设有一雷达对某飞行器进行观测，飞行器状态参数为径向距离、速度、加速度。假设飞行器相对雷达径向作匀加速直线运动，并忽略加速度扰动。有初始条件如下图。 观测信号为r， 2秒观测一次，观测噪声为零均值白噪声，方差为0.15(km)^2。 分析该运动情况，并使用Kalman滤波器对观测过程进行仿真。 2 原理 1）卡尔曼滤波算法 卡尔曼估计可分为两个过程：预测和校正。 预测也称时间更新，是使用上一状态的卡尔曼估计值，对当前状态做出预测。 校正也称滤波更新，是使用当前状
卡尔曼滤波的matlab仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
03-28 7058
状态转移方程：$x_k = A x_{k-1} + B u_k + w_k$，其中 $A$ 是状态转移矩阵，$B$ 是控制输入矩阵，$w_k$ 是状态转移过程中的系统噪声。预测协方差估计：$P_k^- = A P_{k-1} A^T + Q$，其中 $Q$ 是状态转移过程中的协方差噪声。观测方程：$z_k = H x_k + v_k$，其中 $H$ 是观测矩阵，$v_k$ 是测量过程中的观测噪声。更新状态估计：$\hat{x}_k = \hat{x}_k^- + K_k y_k$
【信号去噪】基于卡尔曼滤波和维纳滤波实现信号去噪附matlab代码
matlab_dingdang的博客
06-16 2096
卡尔曼滤波算法是一种线性,递归的估值方法,在多领域,尤其在导航领域得到了非常广泛的应用.本文利用MATLAB仿真软件实现卡尔曼滤波器.通过实例来验证基于MATLAB设计的卡尔曼滤波器的滤波效果良好,观察噪声越小,系统噪声越大,递推次数越多,卡尔曼滤波器校正作用越好.​ 3 仿真结果 [1]张宪, and 崔岩. "卡尔曼滤波与维纳滤波在运动模糊图像恢复中的应用." 电脑开发与应用 08(2008):19-20.部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除。...
【滤波】无迹卡尔曼滤波（UKF）
Yngz_Miao的博客
06-13 1万+
%matplotlib inline # format the book import book_format book_format.set_style() 前文 在上一章中，我们讨论了非线性系统带来的困难。这种非线性可以出现在两个地方。它可能出现在我们的观测值里，也可能发生在过程模型中。对于这些问题，标准卡尔曼滤波器的性能可能会很差。 在上一章中，我向你们展示了这样的一个现象（为了强调非线性的影响，我对方程做了一些修改）： from kf_book.book_plots import set_fi
使用LQG控制提高悬架性能的Simulink模型及卡尔曼滤波观测系统状态变量
cgiEiYBEuZI的博客
05-05 732
通过本文的介绍和实验分析，我们验证了LQG控制的有效性和优势，并提供了相关的建模和代码实现。同时，我们还提供了包含绘图代码的Matlab程序，可以方便地绘制出仿真结果图，更直观地展示和观察悬架系统的响应情况。此外，我们还介绍了卡尔曼滤波模块的原理和应用，为线性系统的状态估计提供了参考和模型与代码的套用。通过使用LQG控制，可以实现悬架系统的最优控制和状态估计，从而提高系统的性能和稳定性。最后，通过卡尔曼滤波器观测系统的状态变量，我们可以实现对悬架系统状态的估计，从而更准确地控制系统的行为。
最优估计_卡尔曼滤波的Matlab代码
07-03
通过预测和更新两个步骤，卡尔曼滤波能够不断调整状态估计，以减小观测噪声的影响，从而提供最佳的估计。 **卡尔曼滤波的基本步骤** 1. **初始化**：首先，需要设定系统状态的初始估计和协方差矩阵，通常是在系统...
线性(非线性)离散(连续)卡尔曼滤波公式总结及UKF用于目标跟踪的Matlab仿真程序.rar
11-16
卡尔曼滤波是一种广泛应用在信号处理和估计理论中的优化算法，尤其在动态系统中的状态估计中扮演着重要角色。它的核心思想是通过结合系统模型和观测数据，不断更新对系统状态的估计，以达到最小化预测误差的目的。...
ExtendedKalmanFilter.rar_MATLAB 定位_OKUMA_TDOA定位程序_rotary_扩展卡尔曼滤波
07-14
在IT领域，特别是信号处理和导航系统中，扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）是一种广泛应用的算法，用于对非线性系统的状态进行估计。在本项目"ExtendedKalmanFilter.rar"中，我们关注的是一个MATLAB...
使用yolov5,dnn和卡尔曼滤波（kalman）进行目标跟踪和预测
03-15
在本文中，我们将深入探讨如何使用yolov5、OpenCV的DNN模块以及卡尔曼滤波（Kalman Filter）来实现目标跟踪和预测。这是一个非常实用的技术，特别是在自动驾驶、无人机导航、视频监控等领域，能够有效地处理短暂的...
基于Matlab实现扩展卡尔曼滤波(EKF).zip
03-12
在现代科技领域，尤其是在人工智能和信号处理中，卡尔曼滤波（Kalman Filter）及其扩展形式——扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）是重要的数据融合与状态估计工具。Matlab作为强大的数学计算软件，为...
MATLAB 手动实现投影密度法分割建筑物立面 （73）
最新发布
weixin_44329757的博客
08-18 47
从原始点云中，自动分割提取建筑物立面点云用于立面绘图，可以减少人为操作流程。这里从0开始，手动实现一种基于投影密度法的建筑物立面点云提取操作，其原理简单，效果优秀，对于城市内的规则建筑物具有极好的提取立面效果，下面是提取的效果预览，和具体的实现代码，直接复制粘贴即可使用。（红色点位提取的立面点，顶面和树木，地面都被有效过滤）这是一种稳定，常用，易于实现的立面点云提取算法，效果较好。
Matlab simulink建模与仿真 第一章（simulink入门）
Zevalin的博客
08-18 629
（1）MATLAB是一种以矩阵为来处理数据的的计算软件，其应用范围十分广泛，该产品由若干模块组成，simulink是其中一个，它可利用图形化的工具来进行建模与仿真。
MATLAB 手动实现体素中心点采样抽稀法（72）
weixin_44329757的博客
08-18 25
是建立空间三维体素，每个内部存在点云的体素，选择体素中心点保留，最终得到保持原有形状，数量减少的点云数据，其中建立格网的方法值得参考，在其他最高，最低点采样，或者覆盖度计算，面积计算，邻近点云搜索，点云空间变化等方面都会有所作用，下面是具体的实现代码和实现效果效果符合预期，有效减少点云数量，手动实现更具有参考价值，是一种常规的点云抽稀方法，多数情况下是满足后续处理要求
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无损卡尔曼滤波线性运动模型滤波对比Matlab代码
04-18
卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种用于估计系统状态的递归滤波器，它通过融合系统的测量值和预测值来提供最优的状态估计。卡尔曼滤波器假设系统的状态和测量值都是高斯分布，并且系统的动态和测量模型都是线性的。 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展，用于处理非线性系统。EKF通过在每个时间步骤上线性化非线性模型来近似系统的动态和测量模型，然后使用卡尔曼滤波的方法进行状态估计。 无损卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）是对EKF的一种改进，它通过使用无损变换（unscented transformation）来近似非线性函数的传播和观测模型。相比于EKF，UKF能够更准确地估计非线性系统的状态。 下面是使用Matlab实现卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和无损卡尔曼滤波的简单示例代码： 1. 卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型 A = [1 1; 0 1]; B = [0.5; 1]; C = [1 0]; D = 0; % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 卡尔曼滤波 x_kalman = zeros(2, length(y)); P_kalman = zeros(2, 2, length(y)); x_kalman(:, 1) = x0; P_kalman(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 x_pred = A * x_kalman(:, k-1) + B * u; P_pred = A * P_kalman(:, :, k-1) * A' + Q; % 更新步骤 K = P_pred * C' / (C * P_pred * C' + R); x_kalman(:, k) = x_pred + K * (y(k) - C * x_pred); P_kalman(:, :, k) = (eye(2) - K * C) * P_pred; end % 输出结果 disp(x_kalman); ``` 2. 扩展卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型和测量模型（非线性） f = @(x) [x(1) + x(2); x(2)]; h = @(x) x(1); % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 扩展卡尔曼滤波 x_ekf = zeros(2, length(y)); P_ekf = zeros(2, 2, length(y)); x_ekf(:, 1) = x0; P_ekf(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 x_pred = f(x_ekf(:, k-1)); F = [1 1; 0 1]; % 线性化系统动态模型 P_pred = F * P_ekf(:, :, k-1) * F' + Q; % 更新步骤 H = [1 0]; % 线性化测量模型 K = P_pred * H' / (H * P_pred * H' + R); x_ekf(:, k) = x_pred + K * (y(k) - h(x_pred)); P_ekf(:, :, k) = (eye(2) - K * H) * P_pred; end % 输出结果 disp(x_ekf); ``` 3. 无损卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型和测量模型（非线性） f = @(x) [x(1) + x(2); x(2)]; h = @(x) x(1); % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 无损卡尔曼滤波 x_ukf = zeros(2, length(y)); P_ukf = zeros(2, 2, length(y)); x_ukf(:, 1) = x0; P_ukf(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 [x_pred, P_pred] = unscented_transform(f, x_ukf(:, k-1), P_ukf(:, :, k-1), Q); % 更新步骤 [y_pred, S] = unscented_transform(h, x_pred, P_pred, R); C = P_pred * S' / S / S'; x_ukf(:, k) = x_pred + C * (y(k) - y_pred); P_ukf(:, :, k) = P_pred - C * S * C'; end % 输出结果 disp(x_ukf); ``` 以上是简单的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和无损卡尔曼滤波的Matlab代码示例。请注意，这只是一个简单的演示，实际应用中可能需要根据具体问题进行适当的修改和调整。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值