思岚mapper2的使用

一、首先下载相应的sdk安装包
https://www.slamtec.com/cn/support#rplidar-mapper
二、创建工作空间：catkin_ws以及src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
三、编译
cd ..
catkin_make
四、配置工作空间系统环境
source devel/setup.bash
五、启动节点
若移动机器人处于AP模式，连接机器人WIFI，启动节点
roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1
通过rviz查看
roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch
rosrun map_server map_saver -f ~/my_map（保存到主目录下，可以改动）
保存地图时一直出现waitting for the map的错误
出现原因：出现这种情况大概率是map saver订阅的topic与本地地图的topic不同导致，查看话题列表：rostopic list（检查建图节点的订阅者和发布者是否正确设置）
解决方案：仍需要在重新解决